【EdgeBox-8120AI-TX2】Ubuntu18.04 + ROS_ Melodic + 星秒PAVO2单线激光 雷达评测

        大家好，我是虎哥，好久不见，最近这断时间出现了一点变故，开始自己创业，很多事需要忙，所以停更了大约大半年，最近一切已经理顺，所以我还是抽空继续我之前的FLAG，CSDN突破十万粉丝计划。

        前段时间，我们又开始开发2D激光雷达方案，听说了这款行业天花板的单线激光雷达，所以买到手的第一时间，就开始了评测。总结一下自己的简单测试经验，分享给大家，也是自己做个记录。

        PAVO2是星秒科技 PAVO 系列激光雷达的新一代高性能产品。集成了多项星秒前沿创新科技。其具备的远距离、高转速以及高点云速率的优势，是自主导航、安防和智能交通检测等领域的绝佳传感器选择。

        PAVO2可实现最高100Hz的扫描帧率，并具备最长50米的测量距离。此外，PAVO2在50Hz的转速下，依然可以实现0.08°角分辨率测量，结合先进的小光斑发射系统，使其对远距离的微小目标的识别能力大大增强。同时内部集成了多重回波功能，可以在尘、雨、雾等环境下有效识别目标物体，能够适应室外较为复杂的应用场景。

目录

一、星秒PAVO2单线激光介绍

1.1 主要特点

1.2 安装尺寸

1.3 官网资源获取

二、WIN端测试配置

2.1 安装WIN端查看软件

2.2 打开软件，搜索雷达：

2.3 链接雷达

2.4 查看点云及修改配置和IP

三、ROS下查看点云

3.1 建立工作空间

3.2 拷贝代码

​编辑

​编辑​3.3 编译源码包

3.4 将板子IP修改到和雷达同一个网段

3.5 修改ROS 驱动启动脚本中对应的信息

​编辑

3.6 启动驱动

四、总结

---

一、星秒PAVO2单线激光介绍

官网入口：二代导航型雷达PAVO2-上海星秒光电科技有限公司

我们自己是使用50HC这个版本，用在我们的服务机器人底盘上。

从参数看，产品相当优秀。

1.1 主要特点

1.2 安装尺寸

1.3 官网资源获取

资源获取入口：技术支持-上海星秒光电科技有限公司

没有找到对应资料，只能去找销售要了，这一点网站上是应该更新一下了。最后拿到的资料软件包：

二、WIN端测试配置

WIN端，我们其实主要是为了安装完改IP和简单查看雷达的好坏，完成基本配置用的。

2.1 安装WIN端查看软件

等待安装完毕

安装完毕桌面会有这个图标：

2.2 打开软件，搜索雷达：

记得将你的雷达直接连到你的WIN电脑上。

搜索出来的雷达设备

2.3 链接雷达

将你自己PC的IP先改到与雷达IP一致的网段。

然后再扫描一次。

链接后既可以看到点云数据了。

2.4 查看点云及修改配置和IP

我们修改后使用的配置为：

修改IP：

改完后的配置

然后点击OK跳出。

重新搜索后发现IP已经变化。

三、ROS下查看点云

上面WIN端，我们修改了IP信息，这里将雷达网口和8120AI-TX2测试主板链接到一起。ROS下的驱动官网既可以下载到。

3.1 建立工作空间

mkdir -p ~/Pavo_ws/src
cd ~/Pavo_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

3.2 拷贝代码

cd ~/Pavo_ws/src
#将官网地址的代码包放置到这个目录解压

#去掉多余目录
cd ~/Pavo_ws/src/pavo2_ros_v1.1.1.6/src

​编辑
​3.3 编译源码包

cd ~/Pavo_ws
catkin_make

编译完成。

3.4 将板子IP修改到和雷达同一个网段

我是将雷达直接连到板子网口的，所以对应网口IP我需要设置一个固定IP。雷达IP，

192.168.192.100

板子IP：

192.168.192.5

可以ping通雷达。

雷达和板子已经在同一个网段了。

3.5 修改ROS 驱动启动脚本中对应的信息

刚才我们根据需要已经修改了IP，接下来我们测试，需要使用脚本启动，需要修改脚本的对应IP信息。

cd ~/Pavo_ws/src/pavo2_ros_v1.1.1.6/launch
vim pavo2_scan_view.launch

3.6 启动驱动

cd ~/Pavo_ws
source devel/setup.bash
#启动驱动
roslaunch pavo2_ros pavo2_scan_view.launch

新启动一个终端，我们可以初步看看驱动的一些节点信息：

rosnode list
--------------------------------------------------------------------------------
/base_link_to_laser
/odom_to_base_link
/pavo2_node
/rosout
/rviz
​
    
rosnode info /pavo2_node
--------------------------------------------------------------------------------
Node [/pavo2_node]
Publications:
 * /rosout [rosgraph_msgs/Log]
 * /scan [sensor_msgs/LaserScan]
​
Subscriptions: None
​
Services:
 * /pavo2_node/get_loggers
 * /pavo2_node/set_logger_level
​
​
contacting node http://havefun-plns-tx2:35909/ ...
Pid: 9014
Connections:
 * topic: /rosout
    * to: /rosout
    * direction: outbound (47295 - 192.168.1.91:36586) [11]
    * transport: TCPROS
 * topic: /scan
    * to: /rviz
    * direction: outbound (47295 - 192.168.1.91:36602) [12]
    * transport: TCPROS

官方提供的脚本中已经可以直接使用RVIZ查看点云。

四、总结

        这一篇只是初步评测，这款雷达初步跑发现软件系统做的不错，无差错，一气呵成，中间没有任何卡顿就全部都完成了测试，配置修改，以及点云查看，国内下载雷达真是各方面做的越来越好。

        具体这款雷达实际使用效果，后面我们会持续测试，需要比较繁琐的比对测试和长时间运行，后续有机会再补充，我也会在我们视频号中不定期更新相关测试视频，欢迎持续关注。