论文阅读疑惑，算法问题，求余，控制问题

该回答引用自GPT-3.5,由博主GISer Liu编写：

首先，让我们深入分析一下问题：

1. 为什么要在循环中使用求余函数？ 在循环中使用求余函数的目的是为了实现周期性执行某些操作。求余操作可以将一个连续变化的值限制在一个特定的范围内，这样可以模拟出周期性的行为。在控制算法中，可能需要周期性地执行某些任务，例如重新计算控制增益，以保证系统的稳定性和性能。
2. 为什么余数为0，就要重新计算控制增益？ 控制算法中的参数（比如控制增益）可能需要根据系统状态或者时间变化而调整。当余数为0时，表示已经过了一个完整的周期，这时重新计算控制增益可以确保控制算法在每个周期内都是有效的。如果不重新计算控制增益，可能导致系统在长时间运行后性能下降或者失效。
   针对这些问题，我会给出以下解决方案：
3. 在循环中使用求余函数的设置：
   pythonCopy code

   if (t % T_update == 0):
   # 重新计算控制增益
   update_control_gain()
   

   这段代码中，t 表示当前的时间步，T_update 表示更新控制增益的周期。当 t 能够被 T_update 整除时，即余数为0，就执行重新计算控制增益的操作。
4. 重新计算控制增益的实现：
   pythonCopy code

   def update_control_gain():
   # 根据当前系统状态或者时间，重新计算控制增益
   # 这里假设有一个函数可以根据系统状态或者时间重新计算控制增益
   new_control_gain = compute_new_control_gain()
   # 更新控制增益
   update_gain(new_control_gain)
   

   在 update_control_gain() 函数中，我们假设有一个 compute_new_control_gain()
   函数可以根据当前系统状态或者时间重新计算控制增益，并将其更新到系统中。
   通过这样的设置，可以确保控制算法在每个周期内都是有效的，从而提高系统的稳定性和性能。

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下午好🌅🌅🌅
本答案参考ChatGPT-3.5

问题解答：

1.第三条语句的作用：

第三条语句是为了更新控制增益，将控制增益的变化量乘以采样时间，并加到当前的控制增益上，从而得到最新的控制增益。这里的控制增益是指PD控制器中的比例增益和微分增益。该语句用来实现PD控制器的在线实现。

2.为什么要使用求余函数？

在第三条语句中，使用了求余函数，是为了限制控制增益的大小。由于控制增益可能会随着时间的推移而不断地增加，如果不限制控制增益的大小，就可能导致系统失稳。因此，通过设置一个控制增益的最大值，当控制增益超过最大值时，就将其重新设置为最大值，从而保证系统的稳定性。

3.为什么余数为0，就要重新计算控制增益？

当余数为0时，说明当前时间已经达到了控制增益的更新周期，即控制增益需要重新计算。如果不重新计算控制增益，就可能会导致系统不稳定。因此，通过设置余数为0来触发控制增益的重新计算。

解决方案：

1.第三条语句修改后的代码如下：

Kp[i] += (Kp_delta[i] * dt) % Kp_update_period;
Kd[i] += (Kd_delta[i] * dt) % Kp_update_period;

2.限制控制增益大小的代码如下：

if (Kp[i] > Kp_max)
    Kp[i] = Kp_max;
if (Kd[i] > Kd_max)
    Kd[i] = Kd_max;

3.重新计算控制增益的代码如下：

if (time_count % Kp_update_period == 0) {
    //重新计算控制增益
    //...
}