TCP机械臂控制

通过w(红色臂角度增大)s（红色臂角度减小）d（蓝色臂角度增大）a（蓝色臂角度减小）按键控制机械臂

注意：关闭计算机的杀毒软件，电脑管家，防火墙

1）基于TCP服务器的机械臂，端口号是8888， ip是Windows的ip；

查看Windows的IP：按住Windows+r 按键，输入cmd , 输入ipconfig

2）点击软件中的开启监听；

3）机械臂需要发送16进制数，共5个字节，协议如下

0xff 0x02 x y 0xff 0xff：起始结束协议，固定的； 0x02：控制机械手臂协议，固定的； x：指定要操作的机械臂 0x00 红色摆臂 0x01 蓝色摆臂 y：指定角度

#include 
#include 
#define SER_PORT 8888            // 服务器端口号
#define SER_IP "192.168.118.58"  // 服务器IP
#define CLI_PORT 9000            // 客户端端口号
#define CLI_IP "192.168.250.100" // 客户端IP
 
int main(int argc, const char *argv[])
{
    // 1、创建用于连接的客户端套接字
    int cfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
    if (cfd == -1)
    {
        perror("socket error");
        return -1;
    }
    printf("socket success cfd = %d\n", cfd); // 3
 
    // 设置端口号快速重用
    int reuse = 1;
    if (setsockopt(cfd, SOL_SOCKET, SO_REUSEADDR, &reuse, sizeof(reuse)) == -1)
    {
        perror("setsockopt error");
        return -1;
    }
    printf("端口号快速重用成功\n");
 
    // 2、绑定端口号和ip地址(非必须)
    // 2.1 填充客户端地址信息结构体
    struct sockaddr_in cin;
    cin.sin_family = AF_INET;
    cin.sin_port = htons(CLI_PORT);
    cin.sin_addr.s_addr = inet_addr(CLI_IP);
 
    /*2.2 绑定端口号和IP
    if(bind(cfd, (struct sockaddr*)&cin, sizeof(cin)) == -1)
    {
        perror("bind error");
        return -1;
    }
    printf("bind success\n");
    */
 
    // 3、连接服务器
    // 3.1 填充要连接服务器的地址信息结构体
    struct sockaddr_in sin;
    sin.sin_family = AF_INET;                // 地址族
    sin.sin_port = htons(SER_PORT);          // 服务器端口号
    sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(SER_IP); // 服务器的IP地址
 
    // 3.2 连接服务器
    if (connect(cfd, (struct sockaddr *)&sin, sizeof(sin)) == -1)
    {
        perror("connect error");
        return -1;
    }
    printf("连接成功!\n");
 
    // 定义控制机械臂的容器
    char buf_red[5] = {0xff, 0x02, 0x00, 0x00, 0xff};           // 红色臂容器
    unsigned char buf_blue[5] = {0xff, 0x02, 0x01, 0x00, 0xff}; // 蓝色臂容器
 
    // 将数据发送给服务器以初始化
    send(cfd, buf_red, sizeof(buf_red), 0);
    sleep(1);
    send(cfd, buf_blue, sizeof(buf_blue), 0);
 
    // 定义一个读取数据的结构体变量
    struct input_event ie;
    // 打开 /dev/input/event1文件
    int fd = open("/dev/input/event1", O_RDONLY);
    if (fd == -1)
    {
        perror("open error");
        return -1;
    }
 
    // 4、收发数据
    char ctrl = 0; // 用户输入的控制键
    while (1)
    {
        // scanf("%c", &ctrl);        //用户输入键
        // getchar();
 
        // 从文件中读取当前文件中的数据
        // read(fd, &ie, sizeof(ie));
        scanf("%c", &ctrl);
        while (getchar() != '\n')
            ;
        // 输出从键盘事件文件中读取的数据
        // printf("ie.type = %d, ie.code = %d, ie.value = %d\n", ie.type, ie.code, ie.value);
 
        // 对输入的字符进行多分支选择
        switch (ctrl)
        {
        case 'w':
        {
            // 红色臂角度增大
            buf_red[3] += 2;
            if (buf_red[3] >= 90)
            {
                buf_red[3] = 90;
            }
 
            // 将数据发送给服务器
            send(cfd, buf_red, sizeof(buf_red), 0);
        }
        break;
        case 's':
        {
            // s键按下
            buf_red[3] -= 2;
            if (buf_red[3] <= -90)
                buf_red[3] = -90;
            // 将数据发送给服务器
            send(cfd, buf_red, sizeof(buf_red), 0);
        }
        break;
        case 'a':
        {
            // A键按下
            buf_blue[3] += 2;
            if (buf_blue[3] >= 180)
                buf_blue[3] = 180;
            // 将数据发送给服务器
            send(cfd, buf_blue, sizeof(buf_blue), 0);
        }
        break;
        case 'd':
        {
            // D键按下
            buf_blue[3] -= 2;
            if (buf_blue[3] <= 0)
                buf_blue[3] = 0;
            // 将数据发送给服务器
            send(cfd, buf_blue, sizeof(buf_blue), 0);
        }
        break;
        case 16:
            goto END;
        }
    }
 
END:
    // 5、关闭套接字
    close(cfd);
 
    return 0;
}

效果：