2015-2023_个人工作总结

萌芽

本人自动化专业
2012,2013大学时, 在TED上刷到一个无人机演示视频
https://www.bilibili.com/video/BV1at411r7gn/?vd_source=4cbc7c695dc3f8d928061a83b3a1784c
震惊的几个画面

1. 不同高度,悬停飞行.
2. 长竿放在无人机背面,飞行可以保持, 竿不会倾斜倒下.
3. 剪掉一个无人机的桨, 可以保持平衡按航线飞行.
4. 和人进行打乒乓球, 并击回人的手附近.
5. 多机配合, 用网接住乒乓球.

作为一个自动化专业的人, 知道有控制理论, 二阶平衡理论.
但没有真正真正用编码实现过.
故大学期间就想从事机器人开发, 像钢铁侠一样, 制造自己的机器设备.
真正行从事的工作是智能物联网, 无人机,机器人相关行业

工作

第1阶段工作:

高通平台 - Android手机电源管理 + BSP内核驱动开发

工作内容：

​ 1.高通平台 + linux电源管理系统 – 工作无成就感,不感兴趣

​ 2.BSP内核驱动 – 难度大

自我总结：

​ 不感兴趣 + 难度大 --> 工作没有成就感 --> 不喜欢此岗位

掌握有用技能:

1. kernel 配置编译, dts配置, kernel常用API,模块.ko加载
2. git

第2阶段工作:

博通/瑞昱/联发科平台 - 网络路由器 - 网络协议-固件开发

工作内容：

​ 1.基于SDK做二次开发， 适配品牌的网页主页功能，实现http后端请求

​ 2.固件集成开发

​ 3.运营商+客户 功能需求实现

​ 4.解决项目中的问题

自我总结：

​ 1.基于方案成熟SDK做二次开发，只需定制路由器的网页主页即可

​ 2.小组长对技术要求较严，希望开发人员能够真正解决问题，而不是用规避方案暂时解决问题，期望bug不要被反复reopen，这个氛围环境比较适合新人

​ 3.能够解决问题，实现客户定制需求 --> 工作有成就感 --> 喜欢此工作

掌握有用技能:

1. gdb/gdbserver调试–>极大提高开发/调试效率,
2. 网络协议: http/DNS/DHCP/VPN 等常用网络协议
3. 网络命令工具：
   1. 网络诊断 ping/arp/diag/nslookup/traceroute
   2. 网卡配置 iproute ip link/address/route/tunnel，ethtool, ifconfig
   3. 网络文件上传下载 wget/curl/ftp/tftp/sshfs/scp
   4. tcpdump/wireshark抓取报文，sendip报文组包，ss/netstate本地网络连接状态,nload/ifstat网速查看，nmap网络发现，iperf网络带宽测试
   5. iptable防火墙，brctl网桥，tc网络整流限速
   6. wifi指令 wl/iwconfig/wpa
4. 定位系统与程序问题能力：
   1. valgrind 定位内存问题
   2. strace 跟踪系统调用问题
   3. lsof 文件使用状态
   4. tcpdump抓取网络数据
5. 网络服务配置搭建: 拨号相关服务DNS/DHCP/VPN/L2TP/PPTP/PPPOE，文件共享samba/cifsd/ftp/fttp/nfs，网站http/https，中间件消息服务MQTT

第3阶段工作: 2022.10-至今

英伟达NX /瑞芯微 RK3588 - 无人机/机器人 – 嵌入式-传感器-外设通讯-固件开发
机器人产品对性能要求较强, 有性能强CPU, 大内存, 直接运行ubuntu系统, 需要的库和工具不用编译, 直接apt install 安装.
50%和PC软件开发一样, 开发-调试软件效率极高.

工作内容：

1. ROS1/ROS2 机器人底盘 + 外设 + 传感器
  	1. IMU+轮速计+RTK+超声波+BMS电源+tof深度 等外设传感器，按析协解析数据，通过ros topic发布数据
  	2. 机器人底盘控制，并通过 ros /cmd_vel 中linear/vangular实现控制，给导航做路径规划
  	3. 保证整机的稳定运行，解决传感器各种数据异常
2. RK3588 + 固件制作
	1. rk3588 ubuntu20.04 + ros1 +依赖库 +系统工具 + 定制配置 的固件制作
	2. docker arm64交叉编译
	3. docker 交叉编译
3. 其它功能
	1. python flask 1.实现OTA升级 server/client 前后端，在线检查版本，下载服务端，更新固件功能； 2.网页控制底盘移动，网页采集图片数据。
	2. python + opencv实现一个障碍物识别，标注的可视化程序
	3. wifi STA/AP模式配置
	4. frpc远程代理ssh，实现在线网络调试
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自我总结：

1. 开发板使用ubuntu系统,开发效率极高, 不像传统嵌入式，固件需要编译 + 打包 + 升级；sudo apt install 安装需要的开源库+工具，极大提高开发效率
2. 使用python, 写小工具，测试用例，快速验证，语法简单，开发效率极高
3. 学到了很多，实现很有有用的功能，工作很有成就感 --> 很喜欢此工作
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掌握有用技能：

1. vscode + gdb/gdbserver 极大提升C/C++ 调试、开发效率
2. python语言：pip安装库，几行代码实现一个复杂功能；各种小工具，测试用例，脚本script，写代码原来可用如此快乐，如此简单
3. vscode + python + pydebug 极大提升python开发、调试效率
4. scons python语言的编译规则，替代cmake/make，极大提高编写C/C++ 编译、链接脚本
   1. make 处理字符串变量看不懂，云里雾里，不好调试
   2. cmake 语法自称一派，需要学习其独有的语法规则，处理字符串变量比make好很多
   3. scons python语法简洁易懂，跨平台(替换cmake跨平台)，拥有python一样简洁的字符串处理语法
   4. 提升对gcc 编译、链接流程与选项功能：make习惯瞎写，编译选项混加链接选项；cmake默认关闭编译、链接流程。
5. gcc编译、链接流程与选项，由于scons默认显示完整的编译、链接流程；还可以参考命令，自己手动修改命令编译，链接；故而实现下面功能
   1. scons完成ROS程序编译
   2. scons完成arm64 RK3588交叉编译
   3. cmake 各种变量/选项，对应的gcc选项
   4. cmake 完成arm64 RK3588交叉编译
6. 传感器数据的实时性优化– 极度重要， 保证传感器数据稳定 --> 提高slam定位精度 --> 保证导航准确性 --> 整机自动效果的稳定性
7. 快速阅读开源代码，由于熟悉gcc和gdb，故下载源码，编译debug版本的程序/库，使用gdb调试，可以快速定位问题，知道运行逻辑，实现原理

工作小结

1. 工作的正反馈 --> 提高工作激情

2. 工作的负反馈 --> 产生消极厌恶情绪,或产生大的心里压力

3. 实际工作,不可能让你100%从事自己喜欢的工作,如:

   1. 个人喜欢在linux下开发,不喜欢Android下的开发
   2. 个人喜欢机器人产品,能够让机器人动起来,并按指定规定动起来,就会有很大的成就感;
   3. 个人喜欢研发,不喜欢对接,或沟通; 但实际工作 40%确认需求, 20%编码, 40%调试迭代; 现在心态已放平和,对接沟通需求,和组员交流也是工作的一部分内容; 多沟通,减少返工,多交流,保证产品质量,项目产品真正落地交付,开发工作才有价值;
   4. 从事不擅长,不熟悉的领域,如MCU电机控制,蓝牙通讯,BSP内核驱动,算法图像定位导航; 因产品技术更新,人员变动/紧缺,就得去接手掌握一些新技术,新功能,玩成功能开发;放宽心态,向组织/领导表明 技术/工作 不熟悉,需要更多的实际调试开发.