• STM32 I2C

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    I2C通信

     软件I2C读写MPU6050

    I2C通信外设

    硬件I2C读写MPU6050

    I2C通信

    R/W：0写1读

    十轴：3轴加速度，3轴角速度，3轴磁场强度和一个气压强度

     软件I2C读写MPU6050

    MyI2C.c

    1. #include "stm32f10x.h"                  // Device header
    2. #include "Delay.h"
    3.  
    4. /**
    5.   * @brief  为I2C的SCL线写入数据
    6.   * @param  BitValue：要写入的数据
    7.   * @retval 无
    8.   */
    9. void MyI2C_W_SCL(uint8_t BitValue)
    10. {
    11.     GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_10,(BitAction)BitValue);
    12.     Delay_us(10);//防止引脚反转速度过快，外设跟不上
    13. }
    14.  
    15. /**
    16.   * @brief  为I2C的SDA线写入数据
    17.   * @param  BitValue：要写入的数据
    18.   * @retval 无
    19.   */
    20. void MyI2C_W_SDA(uint8_t BitValue)
    21. {
    22.     GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_11,(BitAction)BitValue);
    23.     Delay_us(10);//防止引脚反转速度过快，外设跟不上
    24. }
    25.  
    26. /**
    27.   * @brief  读取I2C的SDA线中的数据
    28.   * @param  无
    29.   * @retval SDA中的数据
    30.   */
    31. uint8_t MyI2C_R_SDA(void)
    32. {
    33.     uint8_t BitValue;
    34.     BitValue = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_11);
    35.     Delay_us(10);
    36.     return BitValue;
    37. }
    38.  
    39. /**
    40.   * @brief  初始化GPIO引脚
    41.   * @param  无
    42.   * @retval 无
    43.   */
    44. void MyI2C_Init(void)
    45. {
    46.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
    47.     
    48.     GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
    49.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;//配置为开漏输出
    50.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 |  GPIO_Pin_11;
    51.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    52.     GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
    53.     
    54.     GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10 |  GPIO_Pin_11);
    55.     //将SCL与SDA初始置为高电平（空闲）
    56.  
    57. }
    58.  
    59. /**
    60.   * @brief  开启I2C通信
    61.   * @param  无
    62.   * @retval 无
    63.   */
    64. void MyI2C_Start(void)
    65. {
    66.     MyI2C_W_SDA(1);
    67.     MyI2C_W_SCL(1);
    68.     //将两根线都置为高电平，准备开始时序
    69.     
    70.     MyI2C_W_SDA(0);
    71.     MyI2C_W_SCL(0);
    72.     //先将SDA拉低，再将SCL拉低形成起始条件
    73. }
    74.  
    75. /**
    76.   * @brief  终止I2C通信
    77.   * @param  无
    78.   * @retval 无
    79.   */
    80. void MyI2C_Stop(void)
    81. {
    82.     MyI2C_W_SDA(0);
    83.     //确保SDA能产生上升沿，先进行拉低
    84.     
    85.     MyI2C_W_SCL(1);
    86.     MyI2C_W_SDA(1);
    87.     //在SCL处于高电平时，SDA产生上升沿形成终止条件
    88. }
    89.  
    90. /**
    91.   * @brief  使用I2C发送一个字节
    92.   * @param  Byte：发送的字节数据
    93.   * @retval 无
    94.   */
    95. void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte)
    96. {
    97.     uint8_t i;
    98.     for(i = 0;i<8;i++)
    99.     {
    100.         MyI2C_W_SDA(Byte & (0x80 >> i));//取出最高位
    101.         //即使进行运算后结果为0x80，写入的还是只有1
    102.  
    103.         MyI2C_W_SCL(1);//释放SCL进行发送
    104.         MyI2C_W_SCL(0);//结束一次发送
    105.     }
    106. }
    107.  
    108. /**
    109.   * @brief  使用I2C接收一个字节
    110.   * @param  无
    111.   * @retval 接收到的字节数据
    112.   */
    113. uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void)
    114. {
    115.     uint8_t i,Byte = 0x00;
    116.     MyI2C_W_SDA(1);//接收前需要先释放SDA
    117.    
    118.     for(i = 0;i < 8;i ++)
    119.     {
    120.         MyI2C_W_SCL(1);//SCL为高电平主机进行读取SDA上的数据
    121.         if(MyI2C_R_SDA() == 1)//此时接收为1
    122.         {
    123.             Byte |= (0x80 >> i);//读到数据存入Byte
    124.         }
    125.         MyI2C_W_SCL(0);//拉低SCL完成一次读取
    126.     }
    127.     return Byte;
    128. }
    129.  
    130. /**
    131.   * @brief  主机接收完一个字节后发送应答
    132.   * @param  AckBit：应答位，0为应答，1为不应答
    133.   * @retval 无
    134.   */
    135. void MyI2C_SendAck(uint8_t AckBit)
    136. {
    137.     //接收完成时SCL为低电平
    138.     MyI2C_W_SDA(AckBit);
    139.     MyI2C_W_SCL(1);//释放SCL进行发送
    140.     MyI2C_W_SCL(0);//结束一次发送
    141. }
    142.  
    143. /**
    144.   * @brief  从机发送完一个字节后接收主机应答
    145.   * @param  无
    146.   * @retval 从机的应答值
    147.   */
    148. uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void)
    149. {
    150.     //发送完成时SCL为低电平
    151.     uint8_t AckBit;
    152.     MyI2C_W_SDA(1);//接收前先释放SDA
    153.     //这里主机输出1，并不是强制SDA为高电平，而是释放SDA
    154.     //进行通信时，主机释放SDA，从机会暂时获得控制权
    155.     MyI2C_W_SCL(1);//释放SCL进行接收
    156.     AckBit = MyI2C_R_SDA();//进行读取SDA
    157.     MyI2C_W_SCL(0);//结束一次接收
    158.     return AckBit;
    159. }

    MPU6050.c

    1. #include "stm32f10x.h"                  // Device header
    2. #include "MyI2C.h"
    3. #include "MPU6050_Reg.h"
    4.  
    5. #define MPU6050_ADDRESS     0xD0
    6.  
    7. /**
    8.   * @brief  MPU6050指定地址写数据进寄存器
    9.   * @param  RegAddress：写入寄存器位置
    10.   * @param  Data：写入寄存器数据
    11.   * @retval 无
    12.   */
    13. void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress,uint8_t Data)//指定地址写寄存器
    14. {
    15.     MyI2C_Start();//开启I2C时序
    16.     MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);//从机地址加R(1)/W(0)
    17.     MyI2C_ReceiveAck();//接收应答
    18.     MyI2C_SendByte(RegAddress);//这个字节会存在MPU6050的当前地址指针中
    19.     MyI2C_ReceiveAck();//接收应答
    20.     MyI2C_SendByte(Data);//发送数据
    21.     MyI2C_ReceiveAck();//接收应答
    22.     MyI2C_Stop();//结束I2C时序
    23. }
    24.  
    25. /**
    26.   * @brief  MPU6050指定地址读寄存器数据
    27.   * @param  RegAddress：寄存器位置
    28.   * @retval 寄存器中存的数据
    29.   */
    30. uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
    31. {
    32.     uint8_t Data;
    33.     //写的时序
    34.     MyI2C_Start();//开启I2C时序
    35.     MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);//从机地址加R(1)/W(0)
    36.     MyI2C_ReceiveAck();//接收应答
    37.     MyI2C_SendByte(RegAddress);//这个字节会存在MPU6050的当前地址指针中
    38.     MyI2C_ReceiveAck();//接收应答
    39.     
    40.     //读的时序
    41.     MyI2C_Start();//再次开启I2C时序
    42.     MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01);//从机地址+读
    43.     MyI2C_ReceiveAck();//接收应答
    44.     
    45.     //此时控制权由从机控制（主机接收一个字节数据）
    46.     Data = MyI2C_ReceiveByte();//主机接收一个字节数据
    47.     MyI2C_SendAck(1);//发送应答（如果需要接收多个字节应答就给0，结束则给1）
    48.     //主机收回总线控制权
    49.     MyI2C_Stop();
    50.     
    51.     return Data;
    52. }
    53.  
    54. /**
    55.   * @brief  初始化MPU6050
    56.   * @param  无
    57.   * @retval 无
    58.   */
    59. void MPU6050_Init(void)
    60. {
    61.     MyI2C_Init();
    62.     
    63.     MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1,0x01);//配置电源管理寄存器1
    64.     //解除睡眠模式，并选择使用X轴陀螺仪时钟
    65.     MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2,0x00);//配置电源管理寄存器2
    66.     //六个轴均不待机
    67.     MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV,0x09);//配置分频寄存器（值越小越快）
    68.     //十分频
    69.     MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG,0x06);//配置寄存器，（外部同步+数字低通滤波器）
    70.     MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG,0x18);//陀螺仪配置寄存器(自测使能+满量程选择)
    71.     MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG,0x18);//加速度计配置寄存器（自测+满量程配置+高通滤波器）
    72. }
    73.  
    74. /**
    75.   * @brief  获得芯片ID号
    76.   * @param  无
    77.   * @retval 芯片ID
    78.   */
    79. uint8_t MPU6050_GetID(void)
    80. {
    81.     return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I);//读取芯片ID号
    82. }
    83.  
    84. /**
    85.   * @brief  读取加速度以及角速度数据
    86.   * @param  AccX：X轴方向加速度
    87.   * @param  AccY：Y轴方向加速度
    88.   * @param  AccZ：Z轴方向加速度
    89.   * @param  GyroX：X轴方向角速度
    90.   * @param  GyroY：Y轴方向角速度
    91.   * @param  GyroZ：Z轴方向角速度
    92.   * @retval 无
    93.   */
    94. void MPU6050_GetData(int16_t *AccX,int16_t *AccY,int16_t *AccZ,
    95.                     int16_t *GyroX,int16_t *GyroY,int16_t *GyroZ)
    96. {
    97.     uint8_t DataH,DataL;
    98.     
    99.     DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);//加速度X轴高八位
    100.     DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);//低八位
    101.     *AccX = (DataH << 8) | DataL;
    102.     
    103.     DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);//加速度Y轴高八位
    104.     DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);//低八位
    105.     *AccY = (DataH << 8) | DataL;
    106.     
    107.     DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);//加速度Z轴高八位
    108.     DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);//低八位
    109.     *AccZ = (DataH << 8) | DataL;
    110.     
    111.     DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);//加速度Z轴高八位
    112.     DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);//低八位
    113.     *GyroX = (DataH << 8) | DataL;
    114.     
    115.     DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);//加速度Z轴高八位
    116.     DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);//低八位
    117.     *GyroY = (DataH << 8) | DataL;
    118.     
    119.     DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);//加速度Z轴高八位
    120.     DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);//低八位
    121.     *GyroZ = (DataH << 8) | DataL;
    122. }

    MPU6050_Reg.h(寄存器)

    1. #ifndef __MPU6050_REG_H
    2. #define __MPU6050_REG_H
    3.  
    4. #define	MPU6050_SMPLRT_DIV		0x19
    5. #define	MPU6050_CONFIG			0x1A
    6. #define	MPU6050_GYRO_CONFIG		0x1B
    7. #define	MPU6050_ACCEL_CONFIG	0x1C
    8.  
    9. #define	MPU6050_ACCEL_XOUT_H	0x3B
    10. #define	MPU6050_ACCEL_XOUT_L	0x3C
    11. #define	MPU6050_ACCEL_YOUT_H	0x3D
    12. #define	MPU6050_ACCEL_YOUT_L	0x3E
    13. #define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_H	0x3F
    14. #define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_L	0x40
    15. #define	MPU6050_TEMP_OUT_H		0x41
    16. #define	MPU6050_TEMP_OUT_L		0x42
    17. #define	MPU6050_GYRO_XOUT_H		0x43
    18. #define	MPU6050_GYRO_XOUT_L		0x44
    19. #define	MPU6050_GYRO_YOUT_H		0x45
    20. #define	MPU6050_GYRO_YOUT_L		0x46
    21. #define	MPU6050_GYRO_ZOUT_H		0x47
    22. #define	MPU6050_GYRO_ZOUT_L		0x48
    23.  
    24. #define	MPU6050_PWR_MGMT_1		0x6B
    25. #define	MPU6050_PWR_MGMT_2		0x6C
    26. #define	MPU6050_WHO_AM_I		0x75
    27.  
    28. #endif

    main.c

    1. #include "stm32f10x.h"                  // Device header
    2. #include "Delay.h"
    3. #include "OLED.h"
    4. #include "MPU6050.h"
    5.  
    6. uint8_t KeyNum;
    7.  
    8. int16_t AX,AY,AZ,GX,GY,GZ;
    9.  
    10. int main(void)
    11. {
    12. 	OLED_Init();
    13.    
    14.     MPU6050_Init();
    15.     
    16.     OLED_ShowString(1,1,"ID:");
    17.     OLED_ShowHexNum(1,4,MPU6050_GetID(),3);
    18.     
    19. 	while(1)
    20. 	{
    21. 		MPU6050_GetData(&AX,&AY,&AZ,&GX,&GY,&GZ);
    22.         OLED_ShowSignedNum(2,1,AX,5);
    23.         OLED_ShowSignedNum(3,1,AY,5);
    24.         OLED_ShowSignedNum(4,1,AZ,5);
    25.         OLED_ShowSignedNum(2,8,GX,5);
    26.         OLED_ShowSignedNum(3,8,GY,5);
    27.         OLED_ShowSignedNum(4,8,GZ,5);
    28. 	}
    29. 	
    30. }
    31.

    I2C通信外设

    GPIO口需要配置为复用开漏输出模式。复用：就是GPIO的状态是交由片上外设来控制的，开漏输出，是I2C所规定的。

    硬件I2C读写MPU6050

    MPU6050.c

    1. #include "stm32f10x.h"                  // Device header
    2. #include "MPU6050_Reg.h"
    3.  
    4. #define MPU6050_ADDRESS     0xD0
    5.  
    6. /**
    7.   * @brief  监控事件完成并延时退出
    8.   * @param  I2Cx：选择的I2C资源
    9.   * @param  I2C_EVENT：等待I2C完成的事件
    10.   * @retval 无
    11.   */
    12. void MPU6050_WaitEvent(I2C_TypeDef* I2Cx, uint32_t I2C_EVENT)
    13. {
    14.     uint32_t TimeOut;
    15.     TimeOut = 10000;
    16.     while(I2C_CheckEvent(I2C2,I2C_EVENT) != SUCCESS)//等待Ev5事件完成
    17.     {
    18.         TimeOut -- ;
    19.         if(TimeOut == 0)
    20.         {
    21.             break;
    22.         }
    23.     }
    24. }
    25.  
    26. /**
    27.   * @brief  MPU6050指定地址写数据进寄存器
    28.   * @param  RegAddress：写入寄存器位置
    29.   * @param  Data：写入寄存器数据
    30.   * @retval 无
    31.   */
    32. void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress,uint8_t Data)//指定地址写寄存器
    33. {
    34.     
    35.     I2C_GenerateSTART(I2C2,ENABLE);//生成起始条件(非阻塞式，需要标志位判断)
    36.     MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);//等待Ev5事件完成
    37.     
    38.     I2C_Send7bitAddress(I2C2,MPU6050_ADDRESS,I2C_Direction_Transmitter);//发送从机地址（自带接收应答）
    39.     MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED);//等待发送Ev6事件完成
    40.     
    41.     I2C_SendData(I2C2,RegAddress);//发送写入地址
    42.     MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTING);//等待Ev8事件完成
    43.     
    44.     I2C_SendData(I2C2,Data);//发送数据(只有一个字节，发完紧接结束)
    45.     MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED);//等待Ev8_2事件完成
    46.     
    47.     I2C_GenerateSTOP(I2C2,ENABLE);
    48. }
    49.  
    50. /**
    51.   * @brief  MPU6050指定地址读寄存器数据
    52.   * @param  RegAddress：寄存器位置
    53.   * @retval 寄存器中存的数据
    54.   */
    55. uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
    56. {
    57.     uint8_t Data;
    58.     //写的时序
    59.     I2C_GenerateSTART(I2C2,ENABLE);//生成起始条件(非阻塞式，需要标志位判断)
    60.     MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);//等待Ev5事件完成
    61.     
    62.     I2C_Send7bitAddress(I2C2,MPU6050_ADDRESS,I2C_Direction_Transmitter);//发送从机地址（自带接收应答）
    63.     MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED);//等待发送Ev6事件完成（发送）
    64.     
    65.     I2C_SendData(I2C2,RegAddress);//发送写入地址
    66.     MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED);//等待Ev8事件完成
    67.     
    68.     //读的时序
    69.     I2C_GenerateSTART(I2C2,ENABLE);//生成重复起始条件
    70.     MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);//等待发送Ev5事件完成
    71.     I2C_Send7bitAddress(I2C2,MPU6050_ADDRESS,I2C_Direction_Receiver);//发送从机地址并改为接收方向（自带接收应答）
    72.     MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED);//等待发送Ev6事件完成（接收）
    73.     
    74.     //清除响应和停止条件的产生位（在最后一个数据之前就要将Ack置零以及设置Stop终止条件）
    75.     I2C_AcknowledgeConfig(I2C2,DISABLE);//设置Ack = 0，不给应答
    76.     I2C_GenerateSTOP(I2C2,ENABLE);//配置停止位
    77.     MPU6050_WaitEvent(I2C2,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED);//等待发送Ev7事件完成
    78.     //此时一个字节的数据以及存在DR中
    79.     
    80.     //读取DR即可获得字节
    81.     Data = I2C_ReceiveData(I2C2);
    82.     
    83.     I2C_AcknowledgeConfig(I2C2,ENABLE);//方便接收多个字节
    84.     
    85.     return Data;
    86. }
    87.  
    88. /**
    89.   * @brief  初始化MPU6050
    90.   * @param  无
    91.   * @retval 无
    92.   */
    93. void MPU6050_Init(void)
    94. {
    95.     //开启对应时钟
    96.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
    97.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C2,ENABLE);
    98.     
    99.     //配置GPIO
    100.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    101.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;//复用开漏
    102.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
    103.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    104.     GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
    105.     
    106.     //配置I2C
    107.     I2C_InitTypeDef I2CInitStructure;
    108.     I2CInitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;//I2C模式
    109.     I2CInitStructure.I2C_ClockSpeed = 50000;//时钟速度（标准100 kHz，快速400 kHz）
    110.     I2CInitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;//时钟占空比（>100kHz才有用）
    111.     I2CInitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;//配置Ack位
    112.     I2CInitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;//Stm32作为从机能响应几位地址
    113.     I2CInitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x00;//指定stm32自身地址
    114.     I2C_Init(I2C2,&I2CInitStructure);
    115.     
    116.     I2C_Cmd(I2C2,ENABLE);
    117.     
    118.     MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1,0x01);//配置电源管理寄存器1
    119.     //解除睡眠模式，并选择使用X轴陀螺仪时钟
    120.     MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2,0x00);//配置电源管理寄存器2
    121.     //六个轴均不待机
    122.     MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV,0x09);//配置分频寄存器（值越小越快）
    123.     //十分频
    124.     MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG,0x06);//配置寄存器，（外部同步+数字低通滤波器）
    125.     MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG,0x18);//陀螺仪配置寄存器(自测使能+满量程选择)
    126.     MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG,0x18);//加速度计配置寄存器（自测+满量程配置+高通滤波器）
    127. }
    128.  
    129. /**
    130.   * @brief  获得芯片ID号
    131.   * @param  无
    132.   * @retval 芯片ID
    133.   */
    134. uint8_t MPU6050_GetID(void)
    135. {
    136.     return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I);//读取芯片ID号
    137. }
    138.  
    139. /**
    140.   * @brief  读取加速度以及角速度数据
    141.   * @param  AccX：X轴方向加速度
    142.   * @param  AccY：Y轴方向加速度
    143.   * @param  AccZ：Z轴方向加速度
    144.   * @param  GyroX：X轴方向角速度
    145.   * @param  GyroY：Y轴方向角速度
    146.   * @param  GyroZ：Z轴方向角速度
    147.   * @retval 无
    148.   */
    149. void MPU6050_GetData(int16_t *AccX,int16_t *AccY,int16_t *AccZ,
    150.                     int16_t *GyroX,int16_t *GyroY,int16_t *GyroZ)
    151. {
    152.     uint8_t DataH,DataL;
    153.     
    154.     DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);//加速度X轴高八位
    155.     DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);//低八位
    156.     *AccX = (DataH << 8) | DataL;
    157.     
    158.     DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);//加速度Y轴高八位
    159.     DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);//低八位
    160.     *AccY = (DataH << 8) | DataL;
    161.     
    162.     DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);//加速度Z轴高八位
    163.     DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);//低八位
    164.     *AccZ = (DataH << 8) | DataL;
    165.     
    166.     DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);//加速度Z轴高八位
    167.     DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);//低八位
    168.     *GyroX = (DataH << 8) | DataL;
    169.     
    170.     DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);//加速度Z轴高八位
    171.     DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);//低八位
    172.     *GyroY = (DataH << 8) | DataL;
    173.     
    174.     DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);//加速度Z轴高八位
    175.     DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);//低八位
    176.     *GyroZ = (DataH << 8) | DataL;
    177. }

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