Ubuntu20.04安装Carla0.9.15

环境要求

系统配置要求：

1. 至少3G显存的GPU，推荐3060及以上的显卡进行Carla拟真。
2. 预留足够的硬盘空间，推荐50G以上。
3. Ubuntu 14.04/16.04/18.04/20.04版本。

下载Carla

本教程使用的是压缩包下载方式（个人感觉这种方式比较方便），下载链接如右所示： https://github.com/carla-simulator/carla/releases

选择 [Ubuntu] CARLA_0.9.15.tar.gz 版本下载即可，至于额外的地图，可下可不下，对现阶段安装来说不影响。

解压Carla

在家目录下创建一个文件夹，用于存放Carla安装文件包，如下所示：

cd ~
mkdir Carla_0.9.15
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将下载的CARLA_0.9.15.tar.gz文件移动到 ~/Carla_0.9.15/ 目录下，然后进行解压，如下所示：

tar -zxvf CARLA_0.9.15.tar.gz
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运行Carla

在 ~/Carla_0.9.15 目录下，有一个 CarlaUE4.sh 文件，这就是Ubuntu系统的Carla启动文件，直接执行文件即可启动Carla，如下所示：

./CarlaUE4.sh  # 或使用 sh ./CarlaUE4.sh 命令
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执行上述命令后，会弹出一个窗口，开始几分钟可能会窗口黑屏，只需等待几分钟即可。等待几分钟之后，窗口弹出下列界面，即为Carla环境：

现在Carla已经可以运行起来了，不过我们现在只能操作观察者移动，四处查看一下这个新创建的环境：

Q - 向下飞
E - 向上飞
W - 向视角前方飞
S - 向视角后方飞
A - 向视角左方飞
D - 向视角右方飞
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测试官方用例

创建python环境

Carla官方给了一些PythonAPI的用例，代码放在了 PythonAPI/example 目录下，在测试之前需要先创建Carla的环境（在这我是用Conda创建的python3.7的环境）：

conda create -n carla0.9.15 python=3.7
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安装依赖包

pip install pygame numpy

cd PythonAPI/examples/
pip install -r requirements.txt
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案例：生成车辆

PythonAPI/example目录下可以看到里面有很多官方给我们的案例，注意在运行PythonAPI里的案例程序时，我们要保证Carla处于运行状态，也就是要先用./CarlaUE4.sh 启动Carla之后才能运行Python程序。

./CarlaUE4.sh  # 启动Carla
cd PythonAPI/examples/
python generate_traffic.py  # 执行python脚本
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运行成功之后我们就会发现我们的街道上开始有车辆可以移动了，如下图所示：

案例：测试自动驾驶

学习自动驾驶必须有一辆主车进行测试，运行下面的程序，就会有一辆由Carla控制的自动驾驶小车出现作为测试主车了：

./CarlaUE4.sh  # 启动Carla
cd PythonAPI/examples/
python automatic_control.py  # 执行python脚本
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参考链接

• https://zhuanlan.zhihu.com/p/646036344
• https://carla.readthedocs.io/en/stable/getting_started/