【四】3D Object Model之创建Creation——set_object_model_3d_attrib_mod()/union_object_model_3d()算子

---

😊😊😊欢迎来到本博客😊😊😊

🌟🌟🌟 Halcon算子太多，学习查找都没有系统的学习查找路径，本专栏主要分享Halcon各类算子含义及用法，有时间会更新具体案例。

😊😊😊 具体食用方式：可以点击本专栏【Halcon算子快速查找】–>搜索你要查询的算子名称；或者点击Halcon算子汇总博客，即可食用。

🎁🎁🎁支持：如果觉得博主的文章还不错或者您用得到的话，可以悄悄关注一下博主哈，如果三连收藏支持就更好啦！这就是给予我最大的支持！😙😙😙

---

学习目标

• set_object_model_3d_attrib_mod()
• union_object_model_3d()

---

学习内容

算子简介

---

1、set_object_model_3d_attrib_mod()

  set_object_model_3d_attrib_mod( : : ObjectModel3D, AttribName, AttachExtAttribTo, AttribValues : )

  函数说明：将三维对象模型ObjectModel3D的AttribName中给定的标准属性或扩展属性设置为AttribValues中的值。
  set_object_model_3d_attrib_mod与set_object_model_3d_ttrib相同，不同之处在于它不创建新的3d对象模型，而是修改给定的对象模型。通过设置参数AttachExtAttribTo，可以将扩展属性的值附加到三维对象模型的现有标准属性。对于标准属性，将忽略AttachExtAttribTo。
  如果AttribName中的属性不存在，则会在可能的情况下创建这些属性。如果已设置现有属性，则AttribValues的长度必须与现有属性值匹配。在这种情况下，将替换现有的属性值。如果使用AttachExtAttribTo将扩展属性附加到已存在的标准属性，则AttribValues的长度必须与现有属性值匹配。

  函数参数：
    ObjectModel3D：输入 3D对象模型句柄；
    AttribName：输入属性名称；例如: ‘lines’, ‘point_coord_x’, ‘point_coord_y’, ‘point_coord_z’, ‘point_normal_x’, ‘point_normal_y’, ‘point_normal_z’, ‘polygons’, ‘triangles’, ‘xyz_mapping’；
    AttachExtAttribTo：输入定义扩展属性的附加位置。默认: [ ]；参考: [ ], ‘lines’, ‘object’, ‘points’, ‘polygons’, ‘triangles’；
    AttribValues：输入属性值；

  注：如果在AttribName中给定了多个属性，则AttribValues被划分为长度相等的子元组。然后将每个子元组分配给一个属性：

AttribName := ['&attrib1','&attrib2','&attrib3']
AttribValues := [0.0,1.0,2.0,3.0,4.0,5.0]
1
2

Halcon例程

sick-scanningruler_objectmodel3d.hdev				使用SICK ScanningRuler界面从SICK Ranger传感器数据生成3D对象模型
set_object_model_3d_attrib.hdev		        		设置三维对象模型的属性
reconstruct_3d_object_model_for_matching.hdev		通过三维配准从多个视图重建用于匹配的三维对象模型
find_shape_model_3d_recompute_score.hdev			在基于形状的3D匹配的姿势细化之后重新计算分数
find_deformable_surface_model.hdev					使用基于可变形曲面的匹配在三维场景中查找对象
disp_object_model_3d.hdev							显示三维对象模型
argos3d-p1xx_objectmodel3d.hdev						使用Argos3D-P1xx接口从Argos3D-P1xx传感器数据生成3D对象模型
1
2
3
4
5
6
7

---

2、union_object_model_3d()

  union_object_model_3d( : : ObjectModels3D, Method : UnionObjectModel3D)

  函数说明：union_object_model_3d将ObjectModels3D中所有输入模型的数据组合为新的3d对象模型，该模型在UnionObjectModel3D中返回。只有存在于所有输入对象中的属性才会在UnionObjectModel3D中组合并返回。
  三维对象模型中的重叠区域可能会导致输出中潜在的二维贴图、多边形或三角形用处不大，因为它们也可能重叠。
  到目前为止，唯一支持的方法是“points_surface”，它将所有点和曲面组合到输出UnionObjectModel3D中。

  函数参数：
    ObjectModel3D：输入 3D对象模型句柄；
    Method：输入用于并集的方法；默认: ‘points_surface’；
    UnionObjectModel3D：输出生成的三维对象模型的控制柄；

  例：

gen_object_model_3d_from_points ([0,0,0,0],[1,1,0,0], [0,1,1,0],ObjectModel3D1)
gen_object_model_3d_from_points ([1,1,1,1],[1,1,0,0], [0,1,1,0], ObjectModel3D2)
get_object_model_3d_params (ObjectModel3D1, 'diameter', DiameterOld)
union_object_model_3d ([ObjectModel3D1,ObjectModel3D2], 'points_surface',UnionObjectModel3D)
get_object_model_3d_params (UnionObjectModel3D, 'diameter', DiameterNew)
1
2
3
4
5

Halcon例程

reconstruct_3d_object_model_for_matching.hdev		通过三维配准从多个视图重建用于匹配的三维对象模型
find_deformable_surface_model.hdev					使用基于可变形曲面的匹配在三维场景中查找对象
1
2

---

【3D Object Model之创建Creation】 待更新算子

• clear_object_model_3d()
• copy_object_model_3d()
• deserialize_object_model_3d()
• gen_box_object_model_3d()
• gen_cylinder_object_model_3d()
• gen_empty_object_model_3d()
• gen_object_model_3d_from_points()
• gen_plane_object_model_3d()
• gen_sphere_object_model_3d()
• gen_sphere_object_model_3d_center()
• read_object_model_3d()
• serialize_object_model_3d()
• set_object_model_3d_attrib()
• set_object_model_3d_attrib_mod()
• union_object_model_3d()
• write_object_model_3d()

---

汇总

  本专栏博客汇总：Halcon算子汇总

---

🚶🚶🚶今天的文章就到这里啦~
喜欢的话，点赞👍、收藏⭐️、关注💟哦 ~