PCL 半径滤波剔除噪点（二）

一、算法原理

  PCL半径滤波是删除在输入的点云一定范围内没有达到足够多领域的所有数据点。通俗的讲：就是以一个点p给定一个范围r，领域点要求的个数为m，r若在这个点的r范围内部的个数大于m则保留，小于m则删除。因此，使用该算法时需要对搜索半径和近邻点个数阈值进行设置。
  例如下图，当指定圆领域内至少要有一个邻近点时，黄色点将被删除；如果指定要有两个点时，黄色和绿色点都将被删除而黑色点会被保留（黑色点近邻圆内有4个点）

二、注意事项

需要包含函数头

include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>
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参数设置