EtherCAT从站EEPROM分类附加信息详解：SM（同步管理器）

0 工具准备

1.EtherCAT从站EEPROM数据（本文使用DE3E-556步进电机驱动器）
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1 分类附加信息——SM（同步管理器）

1.1 分类附加信息规范

在EEPROM字64开始的区域存储的是分类附加信息，这里存储了包括设备信息、SM配置、FMMU配置在内的诸多信息。每个信息在一段连续的区域内，该部分规范如下：

可以看到，每一个信息段起始的2个字定义如下：
字0：类别名，类别名定义如下：

字1：信息段长度（单位字，不包括前2个字）

1.2 SM（同步管理器）规范和实例

1.2.1 SM（同步管理器）规范

SM（同步管理器）类型名：

SM（同步管理器）信息段定义：

1.2.2 实例分析

DM3E-556的SM信息段一共包含了SM0-SM3四个同步管理器信息，如下图所示（框内的代表不同的子SM段）：

分类信息段段头：
字0：0x0029（41，代表是SM信息）
字1：0x0010（段长度，32字节）
SM信息：
SM0物理起始地址：0x1000
SM0长度：0x0040
SM0控制寄存器：0x26
SM0状态寄存器：0x00
SM0使能状态：0x01（使能）
SM0类型：0x01（输出邮箱）

SM1物理起始地址：0x1100
SM1长度：0x0040
SM1控制寄存器：0x22
SM1状态寄存器：0x00
SM1使能状态：0x01（使能）
SM1类型：0x02（输入邮箱）

SM2物理起始地址：0x1200
SM2长度：0x0000（通过0x1C12获取）
SM2控制寄存器：0x64
SM2状态寄存器：0x00
SM2使能状态：0x01（使能）
SM2类型：0x03（用于过程数据输出）

SM3物理起始地址：0x1400
SM3长度：0x0000（通过0x1C13获取）
SM3控制寄存器：0x20
SM3状态寄存器：0x00
SM3使能状态：0x01（使能）
SM3类型：0x04（用于过程数据输入）

2 总结

（1）EEPROM从字0x40开始存储的是分类附加信息，每个信息段段头占用4Byte，分别指示分类段类型和长度，随后是真正的分类信息内容。
（2）字符串信息类型是41，对于支持SDO和PDO的从站来说正常会有4个SM的信息。