机器人伺服驱动控制环

伺服驱动器​的控制环，包括：位置环、速度环、电流环这三种类型。

对于伺服的控制回路，内侧控制环的响应带宽一般会是外侧控制环的5到10倍。也就是说，电流环带宽大致是速度环的5到10倍，速度环带宽则约为位置环的5到10倍。

在任何级联系统中，内环的响应时间或带宽必须快于外环的响应时间。

参考文献：

【1】伺服驱动器-伺服驱动器的带宽-中国自动化网提到伺服驱动器​的控制环，我们知道它通常包括：位置环、速度环、电流环这三种类型。https://www.chuandong.com/news/news235217.html

什么是伺服电机电流、速度和位置环路以及带宽 - e-motionsupply.cne-motionsupply.cnhttps://www.e-motionsupply.cn/nd.jsp?id=168