rviz中引入SW的模型

一、SW装配图转urdf

参考链接：https://blog.csdn.net/weixin_45168199/article/details/105755388
这部分直接看参考链接就可以，主要思路如下

1、把sw中的零散零件按照机器人中连杆的分类整合成几个大零件

2、把几个大零件整合成装配体，并设置若干坐标系和旋转轴

3、安装sw的urdf插件，将零件输出为urdf软件包，注意包名要命名为英文

二、rviz引入urdf

• 把生成的urdf软件包直接作为ros软件包放到src里，之后直接catkin_make编译即可
  * 编译成功后，直接运行launch文件便启动了rviz并导入urdf，之后添加机器人模型组件即可。添加完成后，选择base坐标系，此时连杆之间的关系是错乱的，但是只要开始给topic发送正常数据就可以恢复并被控制

三、控制引入的urdf

• 上面生成的launch没有启动publish节点，直接向/joint_states发送数据即可控制

rostopic pub -r 10 /joint_states sensor_msgs/JointState "header: auto
name: ['yaw_joint','pitch_joint','trans_joint']
position: [0.5,1,0.5]
velocity: []
effort: []" 

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• /robot_states节点应该会读取topic数据并改变rviz，这个是推测，没看源码不能确定