• STM32-高级定时器

    以STM32F429为例。

    目录

    高级定时器

    功能框图

    时钟源

    内部时钟源CK_INT

    外部时钟模式1：外部输入引脚TIx（x=1/2/3/4）

    外部时钟模式2：外部触发输入ETR

    内部触发输入ITRx（x=1/2/3/4）

    控制器

    时基单元

    输入捕获

    输出比较

    死区发生器

    输出控制

    断路功能

    实验环节：PWM互补输出

    常规操作

    TIM8配置

    测试环节

    实验操作及现象

    高级定时器

    高级定时器比通用定时器增加了可编程死区互补输出、重复计数器、带刹车（断路）功能，这些功能都是针对工业电机控制方面。

    功能框图

    16位向上、向下、向上/向下自动重装载计数器。

    16位可编程预分频器，1~65536。

    多达4个独立通道，用于：

            输入捕获

            输出比较

            PWM产生（边沿对齐模式和中心对齐模式）

            单脉冲模式输出

    具有可编程死区时间的互补输出。

    用外部信号控制定时器的同步电路，并将多个定时器互连在一起。

    重复计数器，仅在给定次数的计数器循环后更新定时器寄存器。

    中断输入，使定时器的输出信号处于复位状态或已知状态。

    中断/DMA生成以下事件：

            更新：计数器溢出/下溢，计数器初始化（由软件或内部/外部触发）

            触发事件（计数器启动、停止、初始化或由内部/外部触发计数）

            输入捕获

            输出比较

            断路输入

    支持增量（正交）编码器和霍尔传感器电路的定位目的。

    触发输入外部时钟或逐周期电流管理。

    时钟源

    高级控制定时器可选四种时钟源：

    内部时钟源CK_INT

    外部时钟模式1：外部输入引脚TIx（x=1/2/3/4）

    外部时钟模式2：外部触发输入ETR

    内部触发输入ITRx（x=1/2/3/4）

    内部时钟源CK_INT

    时钟信号来自芯片内部，为主频168M（STM32F407为例）。一般情况下都是使用内部时钟。当从模式控制寄存器TIMx_SMCR：SMS位为000时使用内部时钟。

    外部时钟模式1：外部输入引脚TIx（x=1/2/3/4）

    时钟信号来自定时器的输入通道TI1/2/3/4，即TIMx_CH1/2/3/4。具体使用哪一路信号，由TIM_CCMRx：CCxS[1：0]配置。CCMR1控制TI1/2，CCMR2控制TI3/4。

    如果来自外部时钟信号的频率过高或混杂有高频干扰信号的话，就需要使用滤波器对信号重新采样，来达到降频或者去除高频干扰的目的，具体由TIMx_CCMRx：ICxF[3：0]配置。

    边沿检测的信号来自于滤波器的输出，在成为触发信号前需要进行边沿检测，决定是上升沿有效还是下降沿有效，具体由TIMx_CCER：CCxP和CCxNP位配置。

    触发源有两个：滤波后的定时器输入1（TI1FP1）、滤波后的定时器输入2（TI1FP2），具体由TIMx_SMCR：TS[2：0]配置。

    选定了触发源信号后，需要把信号连接到TRGI引脚，让触发信号成为外部时钟模式1的输入，最终等于CK_PSC，然后驱动计数器CNT计数。具体由TIMx_SMCR：SMS[2：0]配置，000时为外部时钟模式1。

    经过上面的5个步骤后，最后只需使能计数器开始计数，外部时钟模式1的配置就算完成了。具体由TIMx_CR1：CEN位配置。

    外部时钟模式2：外部触发输入ETR

    时钟信号来自定时器的特定输入通道TIMx_ETR，只有一个。

    外部触发极性来自ETR引脚输入的信号，可以选择上升沿有效还是下降沿有效，具体由TIMx_SMCR：ETP位配置。

    由于ETRP的信号频率不得超过TIMx_CLK的1/4，当触发信号的频率很高时必须使用分频器来降频，具体由TIMx_SMCR：ETPS[1：0]配置。

    如果ETRP的信号频率过高或混杂有高频干扰信号的话，就需要使用滤波器对信号重新采样，来达到降频或者去除高频干扰的目的，具体由TIMx_SMCRx：ETF[3：0]配置。fDTS是由内部时钟CK_INT分频得到，具体由TIMx_CR1：CKD[1：0]配置。

    经过滤波器滤波的信号连接到ETPF引脚后，触发信号成为外部时钟模式2的输入，最终等于CK_PSC，然后驱动计数器CNT计数。具体由TIMx_SMCR：ECE位配置，1时为外部时钟模式2。

    经过上面的5个步骤后，最后只需使能计数器开始计数，外部时钟模式2的配置就算完成了。具体由TIMx_CR1：CEN位配置。

    内部触发输入ITRx（x=1/2/3/4）

    内部触发输入是使用一个定时器作为另一个定时器的预分频器。硬件上高级控制定时器和通用定时器在内部连接在一起，可以实现定时器同步和级联。主模式的定时器可以对从模式定时器只需复位、启动、停止或提供时钟。

    高级控制定时器和部分通用定时器（TIM2~TIM5）可以设置为主模式或从模式，TIM9和TIM10可以设置为从模式。

    如图，主模式定时器TIM1为从模式定时器TIM2提供时钟，即TIM1用作TIM2的预分频器。

    控制器

    触发控制器用来针对片内外设输出触发信号，比如为其它定时器提供时钟和触发DAC/ADC转换。

    编码器接口专门针对编码器计数而设计。

    从模式控制器可以控制计数器复位、启动、递增/递减、计数。

    时基单元

    高级控制定时器时基单元组成：计数器寄存器（CNT，16位有效）、预分频器寄存器（PSC，16位有效）、自动重装载寄存器（ARR，16位有效）、重复计数器寄存器（RCR，8位有效，高级定时器专有）。

    PSC预分频器寄存器有一个输入时钟CK_PSC和一个输出时钟CK_CNT。输入时钟CK_PSC就是时钟源的输出，输出时钟CK_CNT用来驱动计数器CNT计数。通过设置预分频器PSC的值可以得到不同的CK_CNT，值为1~65536分频。

    三种计数模式：递增、递减、中心对齐。

    递增计数模式：计数器从0开始计数，每一CK_CNT脉冲，计数器就加1，直到计数器的值与ARR值相等，然后计数器又从0开始计数并生成计数器上溢事件，如此循环。如果禁用重复计数器，在计数器生成上溢事件就马上生成更新事件（UEV）；如果使能重复计数器，每生成一次上溢事件，重复计数器就减1，直到减为0时才会生成更新事件（UEV）。

    递减计数模式：计数器从ARR值开始计数，每一CK_CNT脉冲，计数器就减1，直到计数器的值减为0，然后计数器又从ARR值开始计数并生成计数器下溢事件，如此循环。如果禁用重复计数器，在计数器生成下溢事件就马上生成更新事件（UEV）；如果使能重复计数器，每生成一次下溢事件，重复计数器就减1，直到减为0时才会生成更新事件（UEV）。

    中心对齐模式：计数器从0开始递增，直到计数器的值与（ARR-1）值相等，生成计数器上溢事件。然后计数器又从ARR开始递减，直到计数器的值为1时生成计数器下溢事件。然后重新重0开始，如此循环。每次发送计数器上溢和下溢事件都会生成更新事件。

    ARR自动重装载寄存器用来存放与CNT比较值。如果CNT值等于ARR值，就递减重复计数器。可以通过TIMx_CR1：ARPE位控制自动重装载影子寄存器功能，如果ARPE位置1，只有在事件更新时才把TIMx_ARR值赋给影子寄存器。如果ARPE位置0，则修改TIMx_ARR值时马上赋给影子寄存器。

    在基本/通用定时器发生上溢/下溢事件时直接就生成更新事件，但对于高级控制定时器在硬件结构上多出了RCR重复计数器寄存器，在定时器发生上溢/下溢事件会递减重复计数器的值，当重复计数器的值为0时才生成更新事件。在发生N+1个上溢/下溢事件时产生更新事件（N为RCR的值）。

    输入捕获

    输入捕获可以对输入的信号上升沿、下降沿或双边沿进行捕获，常用的有测量输入信号的脉宽和测量PWM输入信号的频率和占空比。

    大概原理是当捕获到信号的跳变沿时，把CNT计数器的值锁存到捕获寄存器CCR中，把前后两次捕获到的CCR寄存器中的值相减，就可以算出脉宽和频率。如果捕获的脉宽的时间长度超过捕获定时器的周期，就会发生溢出，需要额外做处理。

    TIx为输入通道，需要被测量的信号从定时器的外部引脚TIMx_CH1/2/3/4进入。

    当输入的信号存在高频干扰时，需要对输入信号进行滤波，根据采样定律（采样频率必须大于或等于两倍的输入信号），比如输入信号为1M，存在高频信号干扰时就要进行滤波，可以设置采样频率为2M，这样可以在保证采样到有效信号的基础上把高于2M的高频干扰信号过滤掉。

    输入滤波器的配置由TIMx_CR1：CKD[1：0]和TIMx_CCMR1/2：ICxF[3：0]控制。根据ICxF位的描述，采样频率Fsample可以由Fck_int（内部时钟）和Fdts（Fck_int经过分频后的频率，分频因子由CKD[1：0]决定，1/2/4分频）分频后的时钟提供。

    边沿检测器用来设置信号在捕获时什么边沿有效（上升沿、下降沿、双边沿），具体由TIMx_CCER：CCxP、CCxNP决定。

    捕获通道：IC1/2/3/4。每个捕获通道都有对应的捕获寄存器CCR1/2/3/4，当发生捕获时，计数器CNT的值就会被锁存到捕获寄存器中。

    输入通道TIx是用来输入信号的，捕获通道ICx是用来捕获输入信号的通道。一个输入通道的信号可以同时输入给两个捕获通道。比如TI1的信号经过滤波和边沿检测器后TI1FP1和TI1FP2可以进入到捕获通道IC1和IC2。输入通道和捕获通道的映射关系具体由TIMx_CCMR：CCxS[1：0]配置。

    ICx的输出信号会经过预分频器，用于决定发生多少个事件时进行一次捕获。具体由TIMx_CCMR：ICxPSC配置。如果希望捕获信号的每一个边沿，则不分频。

    经过预分频器的信号ICxPS是最终被捕获的信号，当发生捕获时（第一次），计数器CNT的值会被锁存到捕获寄存器TIMx_CCR中，还会产生CCxI中断，相应的中断位CCxIF（在SR寄存器中）会被置位，通过软件或读取CCR的值可以将CCxIF清0。如果发生第二次捕获（即重复捕获，CCR寄存器中已捕获到计数器值且CCxIF标志已置1），则捕获溢出标志位CCxOF（在SR寄存器中）会被置位，CCx_OF只能通过软件清零。

    输出比较

    输出比较就是通过定时器的外部引脚对外输出控制信号。

    输出比较八种模式：冻结、将通道x（x=1/2/3/4）设置为匹配时输出有效电平、将通道x（x=1/2/3/4）设置为匹配时输出无效电平、翻转、强制变为无效电平、强制变为有效电平、PWM1和PWM2。具体有寄存器CCMRx：OCxM[2：0]配置，PWM模式是输出比较的特例，使用的也最多。

    当计数器CNT的值跟比较寄存器CCR的值相等时，输出参考信号OCxREF的信号极性就会发生改变（OCxREF=1，是有效电平；OCxREF=0，是无效电平），并且会产生比较中断CCxl，SR寄存器中的标志位CCxIF会置位。然后OCxREF再经过一系列的控制后就成为真正的输出信号OCx/OCxN。

    输出比较的输出信号最终是通过定时器的外部IO来输出的，分别是CH1/2/3/4，其中前面三个通道还有互补的输出通道CH1N/2N/3N。

    死区发生器

    在生成的参考信号OCxREF的基础上，可以插入死区时间，用于生成两路互补的输出信号OCx和OCxN。死区时间的大小具体由BDTR：DTG[7：0]配置。死区时间的大小必须根据与输出信号相连接的器件及其特性来调整。

    举个例子：带死区的PWM信号的应用，以一个半桥驱动电路为例。

    在这个半桥驱动电路，Q1导通、Q2截止。如果想让Q1截止、Q2导通，肯定是先让Q1截止一段时间，再等待一段时间才让Q2导通，这个等待时间就是死区时间。

    因为Q1关闭需要时间（由MOS管的工艺决定），如果Q1关闭后马上打开Q2，那么此时一段时间内相当于Q1和Q2都导通了，电路会短路。

    输出控制

    在输出比较的输出控制中，参考信号OCxREF在经过死区发生器后会产生两路带死区的互补信号OCx_DT和OCxN_DT（通道1~3才有互补信号，通道4没有），这两路带死区的互补信号然后进入输出控制电路。如果没有加入死区控制（不经过死区发生器），那么进入输出控制电路的信号就直接是OCxREF。

    进入输出控制电路的信号会被分为两路（一路为原始信号，一路为被反向的信号），具体由CCER：CCxP、CCxNP位控制。经过极性选择的信号是否由OCx引脚输出到外部引脚CHx/CHxN则由CCER：CxE/CxNE位配置。

    如果加入了断路（刹车）功能，则断路和死区寄存器TIMx_BDTR：MOE、OSSI和OSSR位会共同影响输出的信号。

    断路功能

    断路功能就是电机控制的刹车功能。使能断路功能时，根据相关控制位状态修改输出信号电平。在任何情况下，OCx和OCxN输出都不能同时为有效电平，这关系到电机控制常用的H桥电路结构原因。

    断路源可以是时钟故障事件，其内部复位时钟控制器的时钟安全系统（CSS）生成，也可以是外部断路输入IO，两者是或运算关系。

    系统复位启动都默认关闭断路功能，将断路和死区寄存器TIMx_BDTR：BKE=1，使能断路功能。可通过TIMx_BDTR：BKP位设置断路输入引脚的有效电平，为1时输入BRK为高电平有效，否则低电平有效。

    发生断路时，将产生以下效果：

    TIMx_BDTR：MOE主输出模式使能位被清零，输出处于无效、空闲或复位状态。

    根据相关控制位状态去控制输出通道引脚电平；当使能通道互补输出时，会根据情况自动控制输出通道电平。

    将TIMx_SR：BIF位置1，并可产生中断和DMA传输请求。

    如果TIMx_BDTR：AOE自动输出使能位置1，则MOE位会在发生下一个UEV事件时自动再次置1。

    实验环节：PWM互补输出

    常规操作

    配置按键KEY1和KEY2。

    TIM8配置

    TIM8_CH1：OCPWM：PC6 

    TIM8_CH1N：OCNPWM：PA5

    TIM8_BKIN：BKIN：PA6

    1. TIM_HandleTypeDef htim8;
    2.  
    3. void MX_TIM8_Init(void)
    4. {
    5. 	TIM_ClockConfigTypeDef 			sClockSourceConfig = {0};
    6. 	TIM_MasterConfigTypeDef 		sMasterConfig = {0};
    7. 	TIM_OC_InitTypeDef 				sConfigOC = {0};
    8. 	TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef 	sBreakDeadTimeConfig = {0};
    9.  
    10. 	htim8.Instance 					= TIM8;
    11. 	htim8.Init.Prescaler 			= 167;
    12. 	htim8.Init.CounterMode 			= TIM_COUNTERMODE_UP;
    13. 	htim8.Init.Period 				= 999;
    14. 	htim8.Init.ClockDivision 		= TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    15. 	htim8.Init.RepetitionCounter 	= 0;	// 重复计数器
    16. 	htim8.Init.AutoReloadPreload 	= TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
    17. 	if (HAL_TIM_Base_Init(&htim8) != HAL_OK)
    18. 	{
    19. 		Error_Handler();
    20. 	}
    21. 	
    22. 	sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
    23. 	if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim8, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
    24. 	{
    25. 		Error_Handler();
    26. 	}
    27. 	if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim8) != HAL_OK)
    28. 	{
    29. 		Error_Handler();
    30. 	}
    31. 	
    32. 	sMasterConfig.MasterOutputTrigger 	= TIM_TRGO_RESET;
    33. 	sMasterConfig.MasterSlaveMode 		= TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
    34. 	if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim8, &sMasterConfig) != HAL_OK)
    35. 	{
    36. 		Error_Handler();
    37. 	}
    38. 	
    39. 	sConfigOC.OCMode 		= TIM_OCMODE_PWM1;			// PWM1为跳变后电平，PWM2为跳变前电平
    40. 	sConfigOC.Pulse 		= 500;						
    41. 	sConfigOC.OCPolarity 	= TIM_OCPOLARITY_HIGH;		// 达到跳变值Pulse，电平跳变为高电平
    42. 	sConfigOC.OCNPolarity 	= TIM_OCNPOLARITY_HIGH;		// 达到跳变值Pulse，电平跳变为高电平
    43. 	sConfigOC.OCFastMode 	= TIM_OCFAST_DISABLE;
    44. 	sConfigOC.OCIdleState 	= TIM_OCIDLESTATE_SET;		// 空闲状态下经过死区时间后定时器通道输出高电平
    45. 	sConfigOC.OCNIdleState 	= TIM_OCNIDLESTATE_RESET;	// 空闲状态下经过死区时间后定时器通道输出低电平
    46. 	if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim8, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
    47. 	{
    48. 		Error_Handler();
    49. 	}
    50. 	
    51. 	sBreakDeadTimeConfig.OffStateRunMode 	= TIM_OSSR_ENABLE;			// 运行模式下的关闭状态选择
    52. 	sBreakDeadTimeConfig.OffStateIDLEMode 	= TIM_OSSI_ENABLE;  		// 空闲模式下的关闭状态选择
    53. 	sBreakDeadTimeConfig.LockLevel 			= TIM_LOCKLEVEL_1;			// 锁定级别配置，（不能写入某些寄存器的某些位，防止意外修改）
    54. 	sBreakDeadTimeConfig.DeadTime 			= 11;               		// 死区持续时间
    55. 	sBreakDeadTimeConfig.BreakState 		= TIM_BREAK_ENABLE;
    56. 	sBreakDeadTimeConfig.BreakPolarity 		= TIM_BREAKPOLARITY_LOW;	// 断路输入通道BRK极性，低电平触发刹车
    57. 	sBreakDeadTimeConfig.AutomaticOutput 	= TIM_AUTOMATICOUTPUT_ENABLE;
    58. 	if (HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&htim8, &sBreakDeadTimeConfig) != HAL_OK)
    59. 	{
    60. 		Error_Handler();
    61. 	}
    62.   
    63. 	HAL_TIM_MspPostInit(&htim8);
    64.  
    65. 	/* 定时器通道1输出PWM */
    66.     HAL_TIM_PWM_Start(&htim8, TIM_CHANNEL_1);
    67.     /* 定时器通道1互补输出PWM */
    68.     HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim8, TIM_CHANNEL_1);
    69. }
    70.  
    71. void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef* tim_baseHandle)
    72. {
    73. 	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    74. 	if(tim_baseHandle->Instance==TIM8)
    75. 	{
    76. 		__HAL_RCC_TIM8_CLK_ENABLE();
    77. 		__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    78. 		
    79. 		/**TIM8 GPIO Configuration
    80. 		PA6     ------> TIM8_BKIN
    81. 		*/
    82. 		GPIO_InitStruct.Pin 		= GPIO_PIN_6;
    83. 		GPIO_InitStruct.Mode 		= GPIO_MODE_AF_PP;
    84. 		GPIO_InitStruct.Pull 		= GPIO_NOPULL;
    85. 		GPIO_InitStruct.Speed 		= GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    86. 		GPIO_InitStruct.Alternate 	= GPIO_AF3_TIM8;
    87. 		HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    88. 	}
    89. }
    90. void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef* timHandle)
    91. {
    92. 	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    93. 	if(timHandle->Instance==TIM8)
    94. 	{
    95. 		__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    96. 		__HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
    97. 		
    98. 		/**TIM8 GPIO Configuration
    99. 		PA5     ------> TIM8_CH1N
    100. 		PC6     ------> TIM8_CH1
    101. 		*/
    102. 		GPIO_InitStruct.Pin 		= GPIO_PIN_5;
    103. 		GPIO_InitStruct.Mode 		= GPIO_MODE_AF_PP;
    104. 		GPIO_InitStruct.Pull 		= GPIO_NOPULL;
    105. 		GPIO_InitStruct.Speed 		= GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    106. 		GPIO_InitStruct.Alternate 	= GPIO_AF3_TIM8;
    107. 		HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    108. 	
    109. 		GPIO_InitStruct.Pin 		= GPIO_PIN_6;
    110. 		GPIO_InitStruct.Mode 		= GPIO_MODE_AF_PP;
    111. 		GPIO_InitStruct.Pull 		= GPIO_NOPULL;
    112. 		GPIO_InitStruct.Speed 		= GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    113. 		GPIO_InitStruct.Alternate	= GPIO_AF3_TIM8;
    114. 		HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
    115. 	}
    116. }
    117.  
    118. void HAL_TIM_Base_MspDeInit(TIM_HandleTypeDef* tim_baseHandle)
    119. {
    120. 	if(tim_baseHandle->Instance==TIM8)
    121. 	{
    122. 		__HAL_RCC_TIM8_CLK_DISABLE();
    123. 	
    124. 		/**TIM8 GPIO Configuration
    125. 		PA5     ------> TIM8_CH1N
    126. 		PA6     ------> TIM8_BKIN
    127. 		PC6     ------> TIM8_CH1
    128. 		*/
    129. 		HAL_GPIO_DeInit(GPIOA, GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6);	
    130. 		HAL_GPIO_DeInit(GPIOC, GPIO_PIN_6);
    131. 	}
    132. }

    测试环节

    1. __IO uint16_t ChannelPulse = 500;
    2.  
    3. void test(void)
    4. {
    5. 	初始化
    6. 	
    7. 	while (1)
    8.     {
    9.         /* 扫描KEY1 */
    10.         if (Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT, KEY1_PIN) == KEY_ON)
    11.         {
    12.             /* 增大占空比 */
    13.             if (ChannelPulse < 950)
    14.             {
    15.                 ChannelPulse += 50;
    16.             }
    17.             else
    18.             {
    19.                 ChannelPulse = 1000;
    20.             }
    21.  
    22.             __HAL_TIM_SetCompare(&htim8, TIM_CHANNEL_1, ChannelPulse);
    23.         }
    24.  
    25.         /* 扫描KEY2 */
    26.         if (Key_Scan(KEY2_GPIO_PORT, KEY2_PIN) == KEY_ON)
    27.         {
    28.             /* 减小占空比 */
    29.             if (ChannelPulse >= 50)
    30.             {
    31.                 ChannelPulse -= 50;
    32.             }
    33.             else
    34.             {
    35.                 ChannelPulse = 0;
    36.             }
    37.  
    38.             __HAL_TIM_SetCompare(&htim8, TIM_CHANNEL_1, ChannelPulse);
    39.         }
    40.     }
    41. }

    实验操作及现象

    将PC6（OC）和PA5（OCN）引脚接在示波器的两个输入通道上（注意共地），将PA6（BKIN）接在带上拉的输入按键上（保持3.3V高电平）。

    可观察示波器波形。

    按下KEY1和KEY2按键可增加或减少PWM波形的占空比大小，可实现0%到100%的波形输出。

    控制断路输入引脚PA6为低电平，两个通道保持直接输出相反电平。

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