自动驾驶学习笔记（六）——Apollo安装

#Apollo开发者#

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文章目录

前言

Apollo安装

硬件配置

安装Ubuntu

安装 Docker

安装aem

进入Apollo环境容器

验证DreamView

Tips

总结

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前言

        见《自动驾驶学习笔记（一）——Apollo平台》

        见《自动驾驶学习笔记（二）——Apollo入门》

        见《自动驾驶学习笔记（三）——场景设计》

        见《自动驾驶学习笔记（四）——变道绕行仿真》

        见《自动驾驶学习笔记（五）——绕行距离调试》

Apollo安装

        前期练习Apollo都是在百度的云实验平台进行的，本文是把Apollo安装到本地电脑，方便后期深度使用。官方已经打包好镜像文件，下载地址包含在自动脚本中，无需自行下载。

        Apollo安装的官方说明文档如下：

硬件配置

        CPU：4核及以上

        内存：16G及以上

        GPU（非必须，仅部分模块需要）：Nvidia GX1060或更高

        注：需要电脑保持联网，过程中脚本会自动下载安装包和其他依赖文件

安装Ubuntu

        Linux系统要求Ubuntu 18.04+，如下三种安装方式都可以：

        ①系统原生安装 ubuntu

        ②双系统安装 ubuntu

        ③使用 vmware workstation player虚拟机安装 ubuntu

        注：虽然其他发布版本的 Linux也可能没问题,但我们只在纯净的Ubuntu系统,即 Ubuntu 18.04.5LTS( Bionic Beaver)中测试过 Apollo。因此,推荐您使用UbuntU 18.04.5作为主机的操作系统。

安装 Docker

        如下两种安装方式都可以：

        ①根据官方指引安装 docker

        ②使用Apoo提供的脚本安装：

wget http://apollo-pkg-beta.bj.bcebos.com/docker_install.sh
 
bash docker_install.sh

        安装成功后如下图所示：

安装aem

        aem 是一个命令行工具，提供管理 Apollo 容器的能力。使用 aem，不需要运行Apollo 脚本来启动和进入容器，避免了 Apollo 脚本污染工作空间代码的问题。

sudo bash -c "echo 'deb https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta bionic main' >> /etc/apt/sources.list"
 
wget -o - https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta/key/deb.gpg.key | sudo apt-key add -
 
sudo apt update
 
sudo apt install apollo-neo-env-manager-dev
 
aem -h

        安装成功后如下图所示：

进入Apollo环境容器

        这个过程中aem会利用自身功能，自动从网络下载Apollo软件包的镜像进行安装

mkdir application-demo
 
cd application-demo
 
aem start
 
aem enter

        成功进入Apollo容器后如下图所示：

验证DreamView

sudo apt install apollo-neo-dreamview-dev apollo-neo-monitor-dev
 
aem bootstrap start

        DreamView安装和启动成功后如下图所示：

        在浏览器中查看DreamView如下图所示：

Tips

        aem指令说明：

        1、aem -h：查看aem指令帮助；

        2、aem start：启动一个CPU容器，先检查有无，有则重启，无则启动；

        3、aem start_f：强制重启CPU容器，先删除再启动；

        4、aem start_gpu：启动一个GPU容器；

        5、aem enter：进入Apollo开发环境容器，前提需要先启动；

        Docker的状态机如下图所示：

总结

        以上就是本人在学习自动驾驶时，对所学课程的一些梳理和总结。后续还会分享另更多自动驾驶相关知识，欢迎评论区留言、点赞、收藏和关注，这些鼓励和支持都将成文本人持续分享的动力。

        另外，如果有同在小伙伴，也正在学习或打算学习自动驾驶时，可以和我一同抱团学习，交流技术。

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