• 自用——平衡小车代码

    编写的文件

    encoder.c

    1. #include "encoder.h"
    2.  
    3. void Encoder_TIM2_Init(void)
    4. {
    5. 	RCC_APB2PeriphResetCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    6. 	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    7. 	
    8. 	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    9. 	//读数据-浮空输入
    10. 	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    11. 	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
    12. 	//不配置速度是因为速度是用来发出数据的,这GPIO是用来读取数据的
    13. 	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    14. 	
    15. 	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
    16. 	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    17. 	TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseInitStruct);
    18. 	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    19. 	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    20. 	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 65535;
    21. 	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 0;
    22. 	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStruct);
    23. 	
    24. 	//编码器特有的配置
    25. 	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
    26. 	
    27. 	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStruct;
    28. 	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStruct);
    29. 	//问：这个输入捕获，默认初始化通道1，那通道2就不初始化么？
    30. 	//答：STM32编码器会直接占用整个TIMx定时器通道，编码器引脚也是固定的TIMx_Ch1和TIM_Ch2，通道已被硬件固化，不需要配置。
    31. 	//滤波器的值
    32. 	TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter = 10;
    33. 	TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStruct);
    34.  
    35. 	//清理计数溢出的标志位
    36. 	TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);
    37. 	//开启中断
    38. 	TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
    39. 	//计数值置0
    40. 	TIM_SetCounter(TIM2, 0);
    41. 	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
    42. }
    43.  
    44. void Encoder_TIM3_Init(void)
    45. {
    46. 	RCC_APB2PeriphResetCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    47. 	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    48. 	
    49. 	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    50. 	//读数据-浮空输入
    51. 	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    52. 	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    53. 	//不配置速度是因为速度是用来发出数据的,这GPIO是用来读取数据的
    54. 	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
    55. 	
    56. 	TIM_InternalClockConfig(TIM3);
    57. 	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    58. 	TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseInitStruct);
    59. 	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    60. 	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    61. 	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 65535;
    62. 	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 0;
    63. 	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStruct);
    64. 	
    65. 	//编码器特有的配置
    66. 	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
    67. 	
    68. 	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStruct;
    69. 	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStruct);
    70. 	//问：这个输入捕获，默认初始化通道1，那通道2就不初始化么？
    71. 	//答：STM32编码器会直接占用整个TIMx定时器通道，编码器引脚也是固定的TIMx_Ch1和TIM_Ch2，通道已被硬件固化，不需要配置。
    72. 	//滤波器的值
    73. 	TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter = 10;
    74. 	TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStruct);
    75.  
    76. 	//清理计数溢出的标志位
    77. 	TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);
    78. 	//开启中断
    79. 	TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);
    80. 	//计数值置0
    81. 	TIM_SetCounter(TIM3, 0);
    82. 	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
    83. }
    84.  
    85.  
    86. /**
    87.   * @brief  编码器速度读取函数
    88.   * @param  定时器的数字
    89.   * @retval 读取到的定时器的值(采集编码器的计数值)
    90.   */
    91. int Read_Speed(int TIMx)
    92. {
    93. 	int value;
    94. 	switch(TIMx)
    95. 	{
    96. 		//每采集一次就把计数器清零，即得到的计数值就是速度
    97. 		case 2:value = (short)TIM_GetCounter(TIM2);TIM_SetCounter(TIM3,0);break;
    98. 		case 3:value = (short)TIM_GetCounter(TIM3);TIM_SetCounter(TIM3,0);break;
    99. 		default:value = 0;
    100. 	}
    101. 	return value;
    102. }
    103.  
    104. //没有用到，但是为了寻址还是先写上
    105. void TIM2_IRQHandler(void)
    106. {
    107. 	if(TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_FLAG_Update)!=0)
    108. 	{
    109. 		TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_FLAG_Update);
    110. 	}
    111. }
    112.  
    113. void TIM3_IRQHandler(void)
    114. {
    115. 	if(TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_FLAG_Update)!=0)
    116. 	{
    117. 		TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_FLAG_Update);
    118. 	}
    119. }

    encoder.h

    1. #ifndef __ENCODER_H__
    2. #define __ENCODER_H__
    3. #include "sys.h"
    4. void Encoder_TIM2_Init(void);
    5. void Encoder_TIM3_Init(void);
    6. int Read_Speed(int TIMx);
    7.  
    8. #endif

    PWM.c

    1. #include "sys.h"
    2.  
    3. void PWM_TIM1_Init(uint16_t Psc, uint16_t Per)
    4. {
    5. 	
    6. 	RCC_APB2PeriphResetCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_TIM1 | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    7. 	
    8. 	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    9. 	//复用推挽输出-输出PWM波形
    10. 	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    11. 	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_11;
    12. 	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    13. 	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    14. 	
    15. 	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    16. 	TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseInitStruct);
    17. 	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    18. 	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    19. 	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = Per;
    20. 	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = Psc;
    21. 	TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseInitStruct);
    22. 	
    23. 	//初始化输出比较
    24. 	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
    25. 	TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    26. 	TIM_OCInitStruct.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
    27. 	TIM_OCInitStruct.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
    28. 	TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 0;
    29. 	TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStruct);
    30. 	TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStruct);
    31. 	
    32. 	//高级定时器专属——MOE主输出使能
    33. 	TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);
    34. 	//预装载寄存器使能
    35. 	TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);
    36. 	TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);
    37. 	//TIM1在ARR上的预装载寄存器使能
    38. 	TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE);
    39. 	TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
    40. }
    41.  
    42.

    PWM.h

    1. #ifndef __PWM_H__
    2. #define __PWM_H__
    3. void PWM_TIM1_Init(uint16_t Psc, uint16_t Per);
    4.  
    5.  
    6. #endif

    exti.c

    1. #include "exti.h"
    2.  
    3. void MPU6050_EXTI_Init(void)
    4. {
    5. 	RCC_APB2PeriphResetCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    6. 	
    7. 	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    8. 	//上拉输入
    9. 	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    10. 	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
    11. 	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    12. 	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
    13. 	
    14. 	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource5);
    15. 	
    16. 	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStruct;
    17. 	EXTI_InitStruct.EXTI_Line = EXTI_Line5;
    18. 	EXTI_InitStruct.EXTI_LineCmd = ENABLE;
    19. 	EXTI_InitStruct.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
    20. 	EXTI_InitStruct.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;
    21. 	EXTI_Init(&EXTI_InitStruct);
    22. }
    23.  
    24.

     exti.h

    1. #ifndef __EXTI_H__
    2. #define __EXTI_H__
    3. #include "sys.h"
    4. void MPU6050_EXTI_Init(void);
    5. #endif

    moto.c

    1. #include "motor.h"
    2.  
    3. void Motor_Init(void)
    4. {
    5. 	RCC_APB2PeriphResetCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    6. 	
    7. 	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    8. 	//复用推挽输出-输出PWM波形
    9. 	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    10. 	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;
    11. 	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    12. 	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
    13. }
    14.  
    15. //限幅函数
    16. void Motor_Limit(int *motoA, int *motoB)
    17. {
    18. 	if(*motoA>PWM_MAX) *motoA=PWM_MAX;
    19. 	if(*motoA
    20. 	
    21. 	if(*motoB>PWM_MAX) *motoB=PWM_MAX;
    22. 	if(*motoB
    23. }
    24.  
    25. int GFP_abs(int p)
    26. {
    27. 	int q;
    28. 	q=(p>0)?p:(-p);
    29. 	return q;
    30. }
    31.  
    32. //赋值函数
    33. //参数：PID运算完成后的PWM值
    34. void Load(int moto1, int moto2)
    35. {
    36. 	//判断正负号，决定正反转
    37. 	if(moto1>0) Ain1=1,Ain2=0;//正转
    38. 	else 		Ain1=0,Ain2=1;//反转
    39. 	TIM_SetCompare1(TIM1, GFP_abs(moto1));
    40. 	if(moto2>0) Bin1=1,Bin2=0;
    41. 	else 		Bin1=0,Bin2=1;
    42. 	TIM_SetCompare4(TIM1, GFP_abs(moto2));
    43. }

    moto.h

    1. #ifndef __MOTOR_H__
    2. #define __MOTOR_H__
    3. #include "sys.h"
    4.  
    5. #define Ain1 PBout(14)
    6. #define Ain2 PBout(15)
    7. #define Bin1 PBout(13)
    8. #define Bin2 PBout(12)
    9.  
    10. void Motor_Init(void);
    11. void Motor_Limit(int *motoA, int *motoB);
    12. void Load(int moto1, int moto2);
    13.  
    14. #endif

    control.c

    1. #include "control.h"
    2.  
    3. float Med_Angle=0;//机械中值
    4. float 
    5. 	Vertical_Kp=0, 
    6. 	Vertical_Kd=0;//直立环的p和d
    7. float 
    8. 	Velocity_Kp=0,
    9. 	Velocity_Ki=0;//速度环的p和i
    10.  
    11. int Vertical_out,Velocity_out,Turn_out;
    12. //直立环，速度环，转向环的输出
    13.  
    14. void EXTI9_5_IRQHandler(void)
    15. {
    16. 	int PWM_out;
    17. 	//是否进入中断
    18. 	if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line5) != 0)//PB5
    19. 	{
    20. 		if(PBin(5)==0)//是否是PB5
    21. 		{
    22. 			EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line5);//清楚中断标志位
    23. 			//1.采集编码器数据和MPU6050角度信息
    24. 			Encoder_Left  = -Read_Speed(2);//电机是相对安装的，所以角度刚好相差180°，为了保持极性一致，取反
    25. 			Encoder_Right = Read_Speed(4);
    26. 			
    27. 			mpu_dmp_get_data(&Pitch,&Roll,&Yaw);	//角度
    28. 			MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);//陀螺仪——角度
    29. 			MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);//加速度;
    30. 			//2.把数据压入闭环控制中，计算控制输出量
    31. 			Vertical_out = Vertical(Med_Angle, Pitch, gyroy);
    32. 			Velocity_out = Velocity(Encoder_Left, Encoder_Right);
    33. 			Turn_out = Turn(gyroz);
    34. 			//公式PWM_out=真实角度+Vertical_Kp*速度环输出
    35. 			PWM_out = Vertical_out + Vertical_out * Velocity_out;//最终输出
    36. 			//3.把控制输出量加载到电机上，完成最终的控制
    37. 			MOTO1=PWM_out-Turn_out;
    38. 			MOTO2=PWM_out+Turn_out;
    39. 			Motor_Limit(&MOTO1, &MOTO2);//PWM限幅
    40. 			Load(MOTO1, MOTO2);//装载值
    41. 		}
    42. 	}
    43. }
    44.  
    45. /**
    46.   * @brief  直立环PD控制器： Kp*角度偏差+Kp*角度偏差的微分
    47.   * @param  参数：期望角度，真是角度，Y轴角速度
    48.   * @retval 直立环输出
    49.   */
    50.  
    51. int Vertical(float Med, float Angle, float gyro_Y)
    52. {
    53. 	int PWM_out;
    54.  
    55. 	//角度微分为角速度，期望角度为0
    56. 	PWM_out = Vertical_Kp*Angle+Vertical_Kd*(gyro_Y-0);
    57. 	
    58. 	return PWM_out;
    59. }
    60.  
    61.  
    62. /**
    63.   * @brief  速度环PI：Kp*速度的偏差+Ki*速度偏差的积分 且有编码器的速度反馈
    64.   * @param  参数：左电机速度，右电机速度
    65.   * @retval 
    66.   */
    67. int Velocity(int encoder_left, int encoder_right)
    68. {
    69. 	static int PWM_out,Encoder_Err,Encoder_S,EnC_Err_Lowout,EnC_Err_Lowout_last;
    70. 	float a=0.7;
    71. 	//1.计算速度偏差
    72. 	Encoder_Err=(encoder_left-encoder_right)-0;//舍去误差
    73. 	//2.对速度偏差进行低通滤波
    74. 	EnC_Err_Lowout=(1-a)*Encoder_Err+a*EnC_Err_Lowout_last;
    75. 	EnC_Err_Lowout_last=EnC_Err_Lowout;
    76. 	//速度偏差积分
    77. 	Encoder_S+=EnC_Err_Lowout;
    78. 	//积分限幅
    79. 	Encoder_S=Encoder_S>10000?10000:(Encoder_S<(-10000)?(-10000):Encoder_S);
    80. 	//速度环控制输出计算
    81. 	PWM_out=Velocity_Kp*EnC_Err_Lowout+Velocity_Ki*Encoder_S;
    82. 	return PWM_out;
    83. }
    84.  
    85. /**
    86.   * @brief  转向环 系数*Z轴角速度
    87.   * @param  Z轴角速度
    88.   * @retval 
    89.   */
    90. int Turn(int gyro_Z)
    91. {
    92. 	int PWM_out;
    93. 	PWM_out = (-0.5)*gyro_Z;
    94. 	return PWM_out;
    95. }

    control.h

    1. #ifndef __CONTOROL_H__
    2. #define __CONTOROL_H__
    3. #include "sys.h"
    4.  
    5. int Vertical(float Med, float Angle, float gyro_Y);
    6. int Velocity(int encoder_left, int encoder_right);
    7. int Turn(int gyro_Z);
    8. void EXTI9_5_IRQHandler(void);
    9. #endif

    main.c

    1. #include "sys.h"
    2. #include "oled.h"
    3.  
    4. int PWM_MAX=7200,PWM_MIN=-7200;
    5. int MOTO1, MOTO2;
    6. float Pitch,Roll,Yaw;			//角度
    7. short gyrox,gyroy,gyroz;		//陀螺仪——角度
    8. short aacx,aacy,aacz;			//加速度
    9. int Encoder_Left, Encoder_Right;//编码器数据（速度）
    10.  
    11. int main(void)
    12. {
    13. 	NVIC_Config();
    14. 	uart1_init(115200);
    15. 	
    16. 	OLED_Init();
    17. 	OLED_Clear();
    18. 	
    19. 	MPU_Init();
    20. 	mpu_dmp_init();
    21. 	
    22. 	Encoder_TIM2_Init();
    23. 	Encoder_TIM3_Init();
    24. 	MPU6050_EXTI_Init();
    25. 	Motor_Init();
    26. 	PWM_TIM1_Init(1, 7199);//分配，重装载值
    27. 	
    28. 	while(1)
    29. 	{
    30. 		//OLED_Float(
    31. 	}
    32. }

    移植文件

    sys.c

    1. #include "sys.h" 
    2.  
    3. void NVIC_Config(void)
    4. {
    5. 	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
    6. 	
    7. 	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    8. 	//外部中断
    9. 	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel=EXTI9_5_IRQn;
    10. 	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
    11. 	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;
    12. 	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;
    13. 	NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
    14. 	
    15. 	//串口
    16. 	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel=USART1_IRQn;
    17. 	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
    18. 	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;
    19. 	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority=2;
    20. 	NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
    21. 	
    22. }
    23.  
    24.  
    1. #ifndef __SYS_H
    2. #define __SYS_H	 
    3.  
    4.  
    5.  
    6. #include "stm32f10x.h"
    7. #include "delay.h"
    8. #include "usart.h"
    9. #include "inv_mpu.h"
    10. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
    11. #include "mpu6050.h"
    12. #include "control.h"
    13. #include "OLED.h"
    14. #include "pwm.h"
    15. #include "encoder.h"
    16. #include "exti.h"
    17. #include "motor.h"
    18.  
    19.  
    20.  
    21. #include  
    22. #include 
    23. #include 
    24. #include 
    25. #include 
    26. #include 
    27. //位带操作,实现51类似的GPIO控制功能
    28. //具体实现思想,参考<>第五章(87页~92页).
    29. //IO口操作宏定义
    30. #define BITBAND(addr, bitnum) ((addr & 0xF0000000)+0x2000000+((addr &0xFFFFF)<<5)+(bitnum<<2)) 
    31. #define MEM_ADDR(addr)  *((volatile unsigned long  *)(addr)) 
    32. #define BIT_ADDR(addr, bitnum)   MEM_ADDR(BITBAND(addr, bitnum)) 
    33. //IO口地址映射
    34. #define GPIOA_ODR_Addr    (GPIOA_BASE+12) //0x4001080C 
    35. #define GPIOB_ODR_Addr    (GPIOB_BASE+12) //0x40010C0C 
    36. #define GPIOC_ODR_Addr    (GPIOC_BASE+12) //0x4001100C 
    37. #define GPIOD_ODR_Addr    (GPIOD_BASE+12) //0x4001140C 
    38. #define GPIOE_ODR_Addr    (GPIOE_BASE+12) //0x4001180C 
    39. #define GPIOF_ODR_Addr    (GPIOF_BASE+12) //0x40011A0C    
    40. #define GPIOG_ODR_Addr    (GPIOG_BASE+12) //0x40011E0C    
    41.  
    42. #define GPIOA_IDR_Addr    (GPIOA_BASE+8) //0x40010808 
    43. #define GPIOB_IDR_Addr    (GPIOB_BASE+8) //0x40010C08 
    44. #define GPIOC_IDR_Addr    (GPIOC_BASE+8) //0x40011008 
    45. #define GPIOD_IDR_Addr    (GPIOD_BASE+8) //0x40011408 
    46. #define GPIOE_IDR_Addr    (GPIOE_BASE+8) //0x40011808 
    47. #define GPIOF_IDR_Addr    (GPIOF_BASE+8) //0x40011A08 
    48. #define GPIOG_IDR_Addr    (GPIOG_BASE+8) //0x40011E08 
    49.  
    50. //IO口操作,只对单一的IO口!
    51. //确保n的值小于16!
    52. #define PAout(n)   BIT_ADDR(GPIOA_ODR_Addr,n)  //输出 
    53. #define PAin(n)    BIT_ADDR(GPIOA_IDR_Addr,n)  //输入 
    54.  
    55. #define PBout(n)   BIT_ADDR(GPIOB_ODR_Addr,n)  //输出 
    56. #define PBin(n)    BIT_ADDR(GPIOB_IDR_Addr,n)  //输入 
    57.  
    58. #define PCout(n)   BIT_ADDR(GPIOC_ODR_Addr,n)  //输出 
    59. #define PCin(n)    BIT_ADDR(GPIOC_IDR_Addr,n)  //输入 
    60.  
    61. #define PDout(n)   BIT_ADDR(GPIOD_ODR_Addr,n)  //输出 
    62. #define PDin(n)    BIT_ADDR(GPIOD_IDR_Addr,n)  //输入 
    63.  
    64. #define PEout(n)   BIT_ADDR(GPIOE_ODR_Addr,n)  //输出 
    65. #define PEin(n)    BIT_ADDR(GPIOE_IDR_Addr,n)  //输入
    66.  
    67. #define PFout(n)   BIT_ADDR(GPIOF_ODR_Addr,n)  //输出 
    68. #define PFin(n)    BIT_ADDR(GPIOF_IDR_Addr,n)  //输入
    69.  
    70. #define PGout(n)   BIT_ADDR(GPIOG_ODR_Addr,n)  //输出 
    71. #define PGin(n)    BIT_ADDR(GPIOG_IDR_Addr,n)  //输入
    72.  
    73. /
    74. //Ex_NVIC_Config专用定义
    75. #define GPIO_A 0
    76. #define GPIO_B 1
    77. #define GPIO_C 2
    78. #define GPIO_D 3
    79. #define GPIO_E 4
    80. #define GPIO_F 5
    81. #define GPIO_G 6 
    82.  
    83. #define FTIR   1  //下降沿触发
    84. #define RTIR   2  //上升沿触发
    85.  
    86. //JTAG模式设置定义
    87. #define JTAG_SWD_DISABLE   0X02
    88. #define SWD_ENABLE         0X01
    89. #define JTAG_SWD_ENABLE    0X00	
    90.  
    91. extern int PWM_MAX,PWM_MIN;
    92. extern int MOTO1, MOTO2;
    93. extern float Pitch,Roll,Yaw;	//角度
    94. extern short gyrox,gyroy,gyroz;//陀螺仪——角度
    95. extern short aacx,aacy,aacz;	//加速度
    96. extern int Encoder_Left, Encoder_Right;
    97. void NVIC_Config(void);
    98. #endif

    mpu6050.c

    1. #include "mpu6050.h"
    2. #include "sys.h"
    3. #include "delay.h"
    4. #include "usart.h"   
    5.  
    6.  
    7.  
    8. //初始化MPU6050
    9. //返回值:0,成功
    10. //其他,错误代码
    11. u8 MPU_Init(void)
    12. { 
    13. 	u8 res; 
    14. 	MPU_IIC_Init();//初始化IIC总线
    15. 	MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);	//复位MPU6050
    16.     delay_ms(100);
    17. 	MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);	//唤醒MPU6050 
    18. 	MPU_Set_Gyro_Fsr(3);					//陀螺仪传感器,±2000dps
    19. 	MPU_Set_Accel_Fsr(0);					//加速度传感器,±2g
    20. 	MPU_Set_Rate(200);						//设置采样率50Hz
    21. 	MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00);	//关闭所有中断
    22. 	MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00);	//I2C主模式关闭
    23. 	MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);	//关闭FIFO
    24. 	MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);	//INT引脚低电平有效
    25. 	res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG); 
    26. 	if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确
    27. 	{
    28. 		MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);	//设置CLKSEL,PLL X轴为参考
    29. 		MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);	//加速度与陀螺仪都工作
    30. 		MPU_Set_Rate(200);						//设置采样率为50Hz
    31.  	}else return 1;
    32. 	return 0;
    33. }
    34. //设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
    35. //fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
    36. //返回值:0,设置成功
    37. //    其他,设置失败 
    38. u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr)
    39. {
    40. 	return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//设置陀螺仪满量程范围  
    41. }
    42. //设置MPU6050加速度传感器满量程范围
    43. //fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
    44. //返回值:0,设置成功
    45. //    其他,设置失败 
    46. u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
    47. {
    48. 	return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//设置加速度传感器满量程范围  
    49. }
    50. //设置MPU6050的数字低通滤波器
    51. //lpf:数字低通滤波频率(Hz)
    52. //返回值:0,设置成功
    53. //    其他,设置失败 
    54. u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf)
    55. {
    56. 	u8 data=0;
    57. 	if(lpf>=188)data=1;
    58. 	else if(lpf>=98)data=2;
    59. 	else if(lpf>=42)data=3;
    60. 	else if(lpf>=20)data=4;
    61. 	else if(lpf>=10)data=5;
    62. 	else data=6; 
    63. 	return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//设置数字低通滤波器  
    64. }
    65. //设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
    66. //rate:4~1000(Hz)
    67. //返回值:0,设置成功
    68. //    其他,设置失败 
    69. u8 MPU_Set_Rate(u16 rate)
    70. {
    71. 	u8 data;
    72. 	if(rate>1000)rate=1000;
    73. 	if(rate<4)rate=4;
    74. 	data=1000/rate-1;
    75. 	data=MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data);	//设置数字低通滤波器
    76.  	return MPU_Set_LPF(rate/2);	//自动设置LPF为采样率的一半
    77. }
    78.  
    79. //得到温度值
    80. //返回值:温度值(扩大了100倍)
    81. short MPU_Get_Temperature(void)
    82. {
    83.     u8 buf[2]; 
    84.     short raw;
    85. 	float temp;
    86. 	MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf); 
    87.     raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
    88.     temp=36.53+((double)raw)/340;  
    89.     return temp*100;;
    90. }
    91. //得到陀螺仪值(原始值)
    92. //gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
    93. //返回值:0,成功
    94. //    其他,错误代码
    95. u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
    96. {
    97.     u8 buf[6],res;  
    98. 	res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
    99. 	if(res==0)
    100. 	{
    101. 		*gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
    102. 		*gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
    103. 		*gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
    104. 	} 	
    105.     return res;;
    106. }
    107. //得到加速度值(原始值)
    108. //gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
    109. //返回值:0,成功
    110. //    其他,错误代码
    111. u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
    112. {
    113.     u8 buf[6],res;  
    114. 	res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
    115. 	if(res==0)
    116. 	{
    117. 		*ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
    118. 		*ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
    119. 		*az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
    120. 	} 	
    121.     return res;;
    122. }
    123. //IIC连续写
    124. //addr:器件地址 
    125. //reg:寄存器地址
    126. //len:写入长度
    127. //buf:数据区
    128. //返回值:0,正常
    129. //    其他,错误代码
    130. u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
    131. {
    132. 	u8 i; 
    133.     MPU_IIC_Start(); 
    134. 	MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
    135. 	if(MPU_IIC_Wait_Ack())	//等待应答
    136. 	{
    137. 		MPU_IIC_Stop();		 
    138. 		return 1;		
    139. 	}
    140.     MPU_IIC_Send_Byte(reg);	//写寄存器地址
    141.     MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答
    142. 	for(i=0;i
    143. 	{
    144. 		MPU_IIC_Send_Byte(buf[i]);	//发送数据
    145. 		if(MPU_IIC_Wait_Ack())		//等待ACK
    146. 		{
    147. 			MPU_IIC_Stop();	 
    148. 			return 1;		 
    149. 		}		
    150. 	}    
    151.     MPU_IIC_Stop();	 
    152. 	return 0;	
    153. } 
    154. //IIC连续读
    155. //addr:器件地址
    156. //reg:要读取的寄存器地址
    157. //len:要读取的长度
    158. //buf:读取到的数据存储区
    159. //返回值:0,正常
    160. //    其他,错误代码
    161. u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
    162. { 
    163.  	MPU_IIC_Start(); 
    164. 	MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
    165. 	if(MPU_IIC_Wait_Ack())	//等待应答
    166. 	{
    167. 		MPU_IIC_Stop();		 
    168. 		return 1;		
    169. 	}
    170.     MPU_IIC_Send_Byte(reg);	//写寄存器地址
    171.     MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答
    172.     MPU_IIC_Start();
    173. 	MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令	
    174.     MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答 
    175. 	while(len)
    176. 	{
    177. 		if(len==1)*buf=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK 
    178. 		else *buf=MPU_IIC_Read_Byte(1);		//读数据,发送ACK  
    179. 		len--;
    180. 		buf++; 
    181. 	}    
    182.     MPU_IIC_Stop();	//产生一个停止条件 
    183. 	return 0;	
    184. }
    185. //IIC写一个字节 
    186. //reg:寄存器地址
    187. //data:数据
    188. //返回值:0,正常
    189. //    其他,错误代码
    190. u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data) 				 
    191. { 
    192.     MPU_IIC_Start(); 
    193. 	MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
    194. 	if(MPU_IIC_Wait_Ack())	//等待应答
    195. 	{
    196. 		MPU_IIC_Stop();		 
    197. 		return 1;		
    198. 	}
    199.     MPU_IIC_Send_Byte(reg);	//写寄存器地址
    200.     MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答 
    201. 	MPU_IIC_Send_Byte(data);//发送数据
    202. 	if(MPU_IIC_Wait_Ack())	//等待ACK
    203. 	{
    204. 		MPU_IIC_Stop();	 
    205. 		return 1;		 
    206. 	}		 
    207.     MPU_IIC_Stop();	 
    208. 	return 0;
    209. }
    210. //IIC读一个字节 
    211. //reg:寄存器地址 
    212. //返回值:读到的数据
    213. u8 MPU_Read_Byte(u8 reg)
    214. {
    215. 	u8 res;
    216.     MPU_IIC_Start(); 
    217. 	MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
    218. 	MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答 
    219.     MPU_IIC_Send_Byte(reg);	//写寄存器地址
    220.     MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答
    221.     MPU_IIC_Start();
    222. 	MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|1);//发送器件地址+读命令	
    223.     MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答 
    224. 	res=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读取数据,发送nACK 
    225.     MPU_IIC_Stop();			//产生一个停止条件 
    226. 	return res;		
    227. }
    228.

     mpu6050.h 

    1. #ifndef __MPU6050_H
    2. #define __MPU6050_H
    3. #include "mpuiic.h"   												  	  
    4. //	 
    5. //本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
    6. //ALIENTEK MiniSTM32F103开发板 
    7. //MPU6050 驱动代码	   
    8. //正点原子@ALIENTEK
    9. //技术论坛:www.openedv.com
    10. //创建日期:2015/4/18
    11. //版本：V1.0
    12. //版权所有，盗版必究。
    13. //Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019
    14. //All rights reserved									  
    15. // 
    16.   
    17. //#define MPU_ACCEL_OFFS_REG		0X06	//accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到
    18. //#define MPU_PROD_ID_REG			0X0C	//prod id寄存器,在寄存器手册未提到
    19. #define MPU_SELF_TESTX_REG		0X0D	//自检寄存器X
    20. #define MPU_SELF_TESTY_REG		0X0E	//自检寄存器Y
    21. #define MPU_SELF_TESTZ_REG		0X0F	//自检寄存器Z
    22. #define MPU_SELF_TESTA_REG		0X10	//自检寄存器A
    23. #define MPU_SAMPLE_RATE_REG		0X19	//采样频率分频器
    24. #define MPU_CFG_REG				0X1A	//配置寄存器
    25. #define MPU_GYRO_CFG_REG		0X1B	//陀螺仪配置寄存器
    26. #define MPU_ACCEL_CFG_REG		0X1C	//加速度计配置寄存器
    27. #define MPU_MOTION_DET_REG		0X1F	//运动检测阀值设置寄存器
    28. #define MPU_FIFO_EN_REG			0X23	//FIFO使能寄存器
    29. #define MPU_I2CMST_CTRL_REG		0X24	//IIC主机控制寄存器
    30. #define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG	0X25	//IIC从机0器件地址寄存器
    31. #define MPU_I2CSLV0_REG			0X26	//IIC从机0数据地址寄存器
    32. #define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG	0X27	//IIC从机0控制寄存器
    33. #define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG	0X28	//IIC从机1器件地址寄存器
    34. #define MPU_I2CSLV1_REG			0X29	//IIC从机1数据地址寄存器
    35. #define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG	0X2A	//IIC从机1控制寄存器
    36. #define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG	0X2B	//IIC从机2器件地址寄存器
    37. #define MPU_I2CSLV2_REG			0X2C	//IIC从机2数据地址寄存器
    38. #define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG	0X2D	//IIC从机2控制寄存器
    39. #define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG	0X2E	//IIC从机3器件地址寄存器
    40. #define MPU_I2CSLV3_REG			0X2F	//IIC从机3数据地址寄存器
    41. #define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG	0X30	//IIC从机3控制寄存器
    42. #define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG	0X31	//IIC从机4器件地址寄存器
    43. #define MPU_I2CSLV4_REG			0X32	//IIC从机4数据地址寄存器
    44. #define MPU_I2CSLV4_DO_REG		0X33	//IIC从机4写数据寄存器
    45. #define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG	0X34	//IIC从机4控制寄存器
    46. #define MPU_I2CSLV4_DI_REG		0X35	//IIC从机4读数据寄存器
    47.  
    48. #define MPU_I2CMST_STA_REG		0X36	//IIC主机状态寄存器
    49. #define MPU_INTBP_CFG_REG		0X37	//中断/旁路设置寄存器
    50. #define MPU_INT_EN_REG			0X38	//中断使能寄存器
    51. #define MPU_INT_STA_REG			0X3A	//中断状态寄存器
    52.  
    53. #define MPU_ACCEL_XOUTH_REG		0X3B	//加速度值,X轴高8位寄存器
    54. #define MPU_ACCEL_XOUTL_REG		0X3C	//加速度值,X轴低8位寄存器
    55. #define MPU_ACCEL_YOUTH_REG		0X3D	//加速度值,Y轴高8位寄存器
    56. #define MPU_ACCEL_YOUTL_REG		0X3E	//加速度值,Y轴低8位寄存器
    57. #define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG		0X3F	//加速度值,Z轴高8位寄存器
    58. #define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG		0X40	//加速度值,Z轴低8位寄存器
    59.  
    60. #define MPU_TEMP_OUTH_REG		0X41	//温度值高八位寄存器
    61. #define MPU_TEMP_OUTL_REG		0X42	//温度值低8位寄存器
    62.  
    63. #define MPU_GYRO_XOUTH_REG		0X43	//陀螺仪值,X轴高8位寄存器
    64. #define MPU_GYRO_XOUTL_REG		0X44	//陀螺仪值,X轴低8位寄存器
    65. #define MPU_GYRO_YOUTH_REG		0X45	//陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
    66. #define MPU_GYRO_YOUTL_REG		0X46	//陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
    67. #define MPU_GYRO_ZOUTH_REG		0X47	//陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
    68. #define MPU_GYRO_ZOUTL_REG		0X48	//陀螺仪值,Z轴低8位寄存器
    69.  
    70. #define MPU_I2CSLV0_DO_REG		0X63	//IIC从机0数据寄存器
    71. #define MPU_I2CSLV1_DO_REG		0X64	//IIC从机1数据寄存器
    72. #define MPU_I2CSLV2_DO_REG		0X65	//IIC从机2数据寄存器
    73. #define MPU_I2CSLV3_DO_REG		0X66	//IIC从机3数据寄存器
    74.  
    75. #define MPU_I2CMST_DELAY_REG	0X67	//IIC主机延时管理寄存器
    76. #define MPU_SIGPATH_RST_REG		0X68	//信号通道复位寄存器
    77. #define MPU_MDETECT_CTRL_REG	0X69	//运动检测控制寄存器
    78. #define MPU_USER_CTRL_REG		0X6A	//用户控制寄存器
    79. #define MPU_PWR_MGMT1_REG		0X6B	//电源管理寄存器1
    80. #define MPU_PWR_MGMT2_REG		0X6C	//电源管理寄存器2 
    81. #define MPU_FIFO_CNTH_REG		0X72	//FIFO计数寄存器高八位
    82. #define MPU_FIFO_CNTL_REG		0X73	//FIFO计数寄存器低八位
    83. #define MPU_FIFO_RW_REG			0X74	//FIFO读写寄存器
    84. #define MPU_DEVICE_ID_REG		0X75	//器件ID寄存器
    85.  
    86. //如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位).
    87. //如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位).
    88. #define MPU_ADDR				0X68
    89.  
    90.  
    91. 因为模块AD0默认接GND,所以转为读写地址后,为0XD1和0XD0(如果接VCC,则为0XD3和0XD2)  
    92. //#define MPU_READ    0XD1
    93. //#define MPU_WRITE   0XD0
    94.  
    95. u8 MPU_Init(void); 								//初始化MPU6050
    96. u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf);//IIC连续写
    97. u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf); //IIC连续读 
    98. u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data);				//IIC写一个字节
    99. u8 MPU_Read_Byte(u8 reg);						//IIC读一个字节
    100.  
    101. u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr);
    102. u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr);
    103. u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf);
    104. u8 MPU_Set_Rate(u16 rate);
    105. u8 MPU_Set_Fifo(u8 sens);
    106.  
    107.  
    108. short MPU_Get_Temperature(void);
    109. u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz);
    110. u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az);
    111.  
    112. #endif

     usart.c

    1. #include "usart.h"	  
    2.  
    3.  
    4.  
    5. //加入以下代码,支持printf函数,而不需要选择use MicroLIB
    6. #if 1
    7. #pragma import(__use_no_semihosting)             
    8. //标准库需要的支持函数                 
    9. struct __FILE 
    10. { 
    11. 	int handle; 
    12.  
    13. }; 
    14.  
    15. FILE __stdout;       
    16. //定义_sys_exit()以避免使用半主机模式    
    17. _sys_exit(int x) 
    18. { 
    19. 	x = x; 
    20. } 
    21. //重定义fputc函数 
    22. int fputc(int ch, FILE *f)
    23. {      
    24. 	while((USART1->SR&0X40)==0);//循环发送,直到发送完毕   
    25.     USART1->DR = (u8) ch;      
    26. 	return ch;
    27. }
    28. #endif 
    29.  
    30. /*使用microLib的方法*/
    31.  /* 
    32. int fputc(int ch, FILE *f)
    33. {
    34. 	USART_SendData(USART1, (uint8_t) ch);
    36. 	while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC) == RESET) {}	
    37.    
    38.     return ch;
    39. }
    40. int GetKey (void)  { 
    42.     while (!(USART1->SR & USART_FLAG_RXNE));
    44.     return ((int)(USART1->DR & 0x1FF));
    45. }
    46. */
    47.  
    48. u8 USART_RX_BUF[64];     //接收缓冲,最大64个字节.
    49. //接收状态
    50. //bit7，接收完成标志
    51. //bit6，接收到0x0d
    52. //bit5~0，接收到的有效字节数目
    53. u8 USART_RX_STA=0;       //接收状态标记
    54.  
    55. void uart1_init(u32 bound)
    56. {
    57. 	//GPIO端口设置
    58. 	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    59. 	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
    60. 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    61. 	//USART1_TX   PA.9
    62. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
    63. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    64. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    65. 	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    66. 	//USART1_RX	  PA.10
    67. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
    68. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    69. 	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);  
    70. 	//USART 初始化设置
    71. 	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//一般设置为9600;
    72. 	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
    73. 	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
    74. 	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
    75. 	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
    76. 	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
    77. 	USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
    78. 	USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启中断
    79. 	USART_Cmd(USART1, ENABLE);                    //使能串口 
    80. }
    81.  
    82. void USART1_IRQHandler(void)                	//串口1中断服务程序
    83. 	{
    84. 	u8 Res;
    85. 	if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
    86. 		{
    87. 		Res =USART_ReceiveData(USART1);//(USART1->DR);	//读取接收到的数据
    88. 		
    89. 		if((USART_RX_STA&0x80)==0)//接收未完成
    90. 			{
    91. 			if(USART_RX_STA&0x40)//接收到了0x0d
    92. 				{
    93. 				if(Res!=0x0a)USART_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
    94. 				else USART_RX_STA|=0x80;	//接收完成了 
    95. 				}
    96. 			else //还没收到0X0D
    97. 				{	
    98. 				if(Res==0x0d)USART_RX_STA|=0x40;
    99. 				else
    100. 					{
    101. 					USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3F]=Res ;
    102. 					USART_RX_STA++;
    103. 					if(USART_RX_STA>63)USART_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收	  
    104. 					}		 
    105. 				}
    106. 			}   		 
    107.      } 
    108. }

    .h

    1. #ifndef __USART_H
    2. #define __USART_H
    3. #include "stdio.h"	
    4. #include "sys.h" 
    5.  
    6.  
    7. void uart1_init(u32 bound);					//串口1初始化函数
    8. void USART1_IRQHandler(void);     	//串口1中断服务程序
    9. #endif
    10.
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