1024程序员狂欢节特辑 | 聊一聊Halcon中的3D手眼标定

文章目录

• • • 一、问题概述
    • • 1、何为手眼标定？
      • 2、手眼标定的2种形式
      • • 1）眼在手上（eye in hand）：即相机固定在机械臂末端
        • 2）眼在手外（eye to hand）：即相机固定在机械臂以外的地方
      • 3、手眼标定公式推导
    • 二、Halcon例程解读
    • • 1、初始化
      • • 1）初始化显示参数
        • 2）初始化三维坐标系
        • 3）初始化标定模型
      • 2、构建坐标系
      • • 1）构建标定板坐标系