roscore
运行成功如图:
rosrun turtlesim turtlesim_node
运行结果如图:
打开新的命令窗口,启动turtle_teleop_key 节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
运行结果:
rostopic
列出rostopic 所有的命令列表,如下图
我们先看下 list 列出所有当前在用的消息列表,可以看到,只有两个
roctopic list
小技巧:输入命令的时候可按 Tab 建将命令自动补全,将消息类型补全后可双击 Tab 建将消息补全
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
x: 2.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0"
运行效果自己查看:
例子:
rostopic tyle /turtle1/cmd_vel
同样的先看下 rosservice 下所有的命令列表
rosservice
rosservice list
rosservice call clean
rosnode
###4.1 rosnode info /xxx #查看xxx节点信息
rosnode turtlesim turtlesim_node
运行结果如下图:
rosparam list
运行结果如下:
R(红)G(绿)B(蓝)这三原色
例子:设置小乌龟节点窗口的颜色为绿色
rosparam set /turtlesim/background_r 0
rosparam set /turtlesim/background_b 0
rosservice call clear
rosservice call clear 促使上面的修改生效
rosparam dump params.yaml
rosparam load params.yaml namespace