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[AUTOSAR][诊断管理][ECU][$19] 读取ECU的DTC故障信息
一、简介
- 在车载诊断中常用的诊断协议有ISO 14229等，在协议中主要定义了诊断请求、诊断响应的报文格式及ECU该如何处理诊断请求的应用。
- 其中ISO 14229系列标准协议定义了用于行业内诊断通信的需求规范，也就是UDS。UDS主要应用于OSI七层模型的第七层——应用层，它支持的汽车总线包括：CAN、LIN、FlexRay、Ethernet及K-LINE。
- UDS中的服务根据其功能分为6大类，共26种。其中包含的0x19服务（ReadDTCInformation）则是UDS中的重中之重。那么我们今天就一起进入到19服务中，感受其中的奥秘。
二、 服务介绍
19服务（ReadDTCInformation）用于读取ECU的DTC故障信息，此服务允许客户端从服务器读取诊断故障代码（DTC）的相关信息。此服务包含28个子服务(Subfunction)，常用的5种子服务如下：
- 0x01 reportNumberOfDTCByStatusMask（读取客户端定义状态掩码匹配的DTC数量）
- 0x02 reportDTCByStatusMask（读取客户端定义状态掩码匹配的DTC）
- 0x04 reportDTCSnapshotRecordByDTCNumber（检索客户端定义DTC掩码的快照数据）
- 0x06 reportDTCExtDataRecordByDTCNumber（读取某个DTC及其相关的扩展数据，扩展数据包括DTC状态，优先级，发生次数，时间戳，里程等。）
- 0x0A reportSupportedDTC（读取ECU支持的所有DTC的状态，包含支持的各个DTC编号以及相关状态）
今天主要解析19服务中的04子服务，也就是检索客户端定义DTC的快照号对应的快照记录数据，在AUTOSAR中也叫冻结帧。
（1）子服务介绍
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快照数据概念介绍
前面讲19服务常用子服务的时候，提到了Subfunction为04的子服务，使用04子服务对服务端进行请求，可以获取DTC发生时记录的快照数据。那04子服务是如何获取快照数据的呢？首先我们需要理解什么是快照数据。从ISO 14229-1协议可知，快照数据为发生某一故障时记录的DTC的电压、发动机转速、时间戳等，从而使工程师在ECU出现故障时能及时了解车辆的历史和实时故障信息。 -
报文格式介绍
接下来通过介绍19 04子服务请求和响应的报文格式，分析报文中各个字节的相关定义。
请求格式
从图1中可知，19 04的请求报文包括四个部分，其中服务ID和Subfunction就不用过多解释了。DTCMaskRecord表示某个故障的DTC，当系统检测到一个故障发生时，则会存储其对应的故障数值，这个故障数值就是DTC。通过读取DTC可知一个故障发生时的具体位置以及原因和类型。通常UDS中DTC占3个字节，OBD Ⅱ占2个字节，在ISO 15031-6中定义的DTC由两个字节根基和一个字节的故障类型组成。我们通常用到的DTC格式都是由ISO 15031-6中定义的。图2是ISO 15031-6中定义的DTC的两个字节根基，图中很详细地解释了每一个Bit的含义。
SnapshotRecordNumber需要提前定义，可以有多个。如SnapshotRecordNumber设置为FF，则表示读取所有的快照数据组。响应格式
图3为响应报文格式，当使用19 04对ECU进行请求时，ECU给出的肯定响应的报文格式由七部分组成。此时的DTCAndStatusRecord由三个字节的DTC和一个字节的StatusOfDTC组成，StatusOfDTC表示DTC的状态。假设现在的DTC状态为0x09，则Bit0和Bit3置1。如某个DTC一直存在并且确认，则在ECU响应的报文中的StatusOfDTC为0x09。如图4
SnapshotRecordNumber这个字节表示DTC快照记录的组号；DTCSnapshotRecordNumberOfldentifiers表示快照DID的个数，占一个字节；Dataldentifier这部分由两个字节组成，表示快照数据对应的DID，DTCSnapshotRecord表示快照DID对应的具体数据。三、示例代码
（1）19_read_dtc_info.c
/******************************************************************************** * @file 19_read_dtc_info.c * @author jianqiang.xue * @version V1.0.0 * @date 2023-05-30 * @brief 读取DTC信息 ********************************************************************************/ /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ #include#include #include #include #include "modules.h" #include "os_api.h" #include "edebug.h" #include "kv_sys.h" #include "ecu_ble_uart.h" /* Private includes ----------------------------------------------------------*/ #include "std_math.h" #include "app_can.h" #include "can_nm.h" #include "app_nm.h" #include "diag_main.h" #if AUTOSAR_DIAG_DTC_SWITCH #include "dtc_main.h" #endif /* Private define ------------------------------------------------------------*/ #define UDS_ID 0x19 #define MAX_BUFF_SIZE 150 /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/ /* Private macro -------------------------------------------------------------*/ /* Private variables ---------------------------------------------------------*/ /***************软定时器创建***************/ /* Private func --------------------------------------------------------------*/ /** * @brief 通过状态掩码报告DTC数目 * @param *data: 数据指针 * @param len: 数据长度 * @retval 0--成功 >0--错误 */ static int8_t uds19_01(uint8_t *data, uint16_t len, uint8_t *out) { if (len != 3) { LOGE("len err != 3, sub%02x", data[1]); send_nrc_data(UDS_ID, NRC_INCORRECT_MESSAGE_LENTH); return 1; } if (data[1] & 0x80) { // 无需应答 LOGI("No answer required, sub%02x", data[1]); } else { // 回复正响应码 单帧格式: len, 服务ID|0x40, 子功能ID, out[0] = 6; // 数据总长度= 服务号 + sub_id + mask + data + num(2byte) out[1] = UDS_ID | 0x40; // 服务号，回复上位机需要 |0x40 out[2] = data[1]; out[3] = AUTOSAR_DIAG_DTC_STATE_BIT; // 获取DTC掩码 out[4] = 0; // SAE_J2012-DA_DTCFormat_00 uint16_t dtc_count = get_dtc_num_by_mask(data[2]); out[5] = (uint8_t)(dtc_count >> 8); out[6] = (uint8_t)(dtc_count & 0xFF); out[7] = 0xAA; app_can_enqueue_msg(CAN_MSG_EVENT_SEND, NWL_RES_ADDR, out, 8); } return 0; } /** * @brief 通过状态掩码报告DTC * @param *data: 数据指针 * @param len: 数据长度 * @retval 0--成功 >0--错误 */ static int8_t uds19_02(uint8_t *data, uint16_t len, uint8_t *out) { if (len != 3) { LOGE("len err != 3, sub%02x", data[1]); send_nrc_data(UDS_ID, NRC_INCORRECT_MESSAGE_LENTH); return 1; } if (data[1] & 0x80) { // 无需应答 LOGI("No answer required, sub%02x", data[1]); } else { // 回复正响应码 单帧格式: len, 服务ID|0x40, 子功能ID, out[1] = UDS_ID | 0x40; // 服务号，回复上位机需要 |0x40 out[2] = data[1]; out[3] = AUTOSAR_DIAG_DTC_STATE_BIT; // 获取DTC掩码 uint8_t d_len = 0; d_len = get_dtc_status_by_mask(data[2], &out[4], MAX_BUFF_SIZE - 4 - 1); // 4--数据头 1--连续帧头预留 out[0] = 3 + d_len; // 数据总长度 = 服务号 + sub_id + mask + ndata // 判断数据长度，单帧还是连续帧发送 if (out[0] > 7) { memmove(out + 1, out, out[0] + 1); // 单帧改连续帧格式，数据总长度 + 长度位，数据总长度 + 长度位 out[0] = NWL_FIRST_FRAME << 4; // 数据帧格式(nwl_frame_st_t) if (g_tx_msg.data != 0) { free(g_tx_msg.data); g_tx_msg.data = NULL; } // 发送首帧(只含6byte data)后,剩余长度：去除 (服务号|sub_id|mask + D0D1D2) d_len = out[1] - 3 - 3; g_tx_msg.data = malloc(d_len); if (g_tx_msg.data == NULL) { send_nrc_data(UDS_ID, NRC_ACCESS_DENIED); return 2; } app_can_enqueue_msg(CAN_MSG_EVENT_SEND, NWL_RES_ADDR, out, 8); memcpy(g_tx_msg.data, out + 8, d_len); g_tx_msg.len = d_len; } else { memset(&out[out[0] + 1], 0xAA, 8 - out[0] - 1); // 空白区填充指定值 app_can_enqueue_msg(CAN_MSG_EVENT_SEND, NWL_RES_ADDR, out, 8); } } return 0; } /** * @brief 通过DTC码报告DTC 快照记录 * @param *data: 数据指针 * @param len: 数据长度 * @retval 0--成功 >0--错误 */ static int8_t uds19_04(uint8_t *data, uint16_t len, uint8_t *out) { uint32_t dtc_id; if (len != 6) { LOGE("len err != 6, sub%02x", data[1]); send_nrc_data(UDS_ID, NRC_INCORRECT_MESSAGE_LENTH); return 1; } else { // == 6 uint8_t record_numb = data[5]; // 记录号 if ((record_numb > SS_NB_MAX) && record_numb != 0xFF && record_numb != 0x00) { LOGE("record numb nonsupport:%02x, sub%02x", record_numb, data[1]); send_nrc_data(UDS_ID, NRC_REQUEST_OUT_OF_RANGE); return 2; } dtc_id = data[2]; dtc_id <<= 8; dtc_id += data[3]; dtc_id <<= 8; dtc_id += data[4]; uint8_t SN = is_dtc_id(dtc_id); // 得到dtc id，对应的数组索引 if (SN == 0xFF) { LOGE("dtc id id err:%02x, sub%02x", dtc_id, data[1]); send_nrc_data(UDS_ID, NRC_SUBFUNCTION_NOT_SUPPORTED); return 2; } if (data[1] & 0x80) { // 无需应答 LOGI("No answer required, sub%02x", data[1]); } else { // 回复正响应码 单帧格式: len, 服务ID|0x40, 子功能ID, out[1] = UDS_ID | 0x40; // 服务号，回复上位机需要 |0x40 out[2] = data[1]; // SUB_ID 子功能ID out[3] = data[2]; // DTC_ID 低16bit out[4] = data[3]; // DTC_ID 高8bit out[5] = data[4]; // DTC_ID 低8bit out[6] = get_dtc_snap_shot_status(SN, record_numb); // DTC Status 最近一次错误状态 out[7] = record_numb; out[8] = SS_TYPE_MAX_NUMBER; uint16_t d_len = 0; d_len = get_dtc_snap_shot_by_id(SN, record_numb, &out[9], MAX_BUFF_SIZE - 8 - 1); // 7--数据头 1--连续帧头预留 // 数据总长度 = 服务号 + 子功能ID + DTC_ID(3byte) + DTC Status + record_numb + MAX_NUMBER + DATA_LEN out[0] = 8 + d_len; memmove(out + 1, out, out[0] + 1); // 单帧改连续帧格式，数据总长度 + 长度位 out[0] = NWL_FIRST_FRAME << 4; // 数据帧格式(nwl_frame_st_t) if (g_tx_msg.data != 0) { free(g_tx_msg.data); g_tx_msg.data = NULL; } // 发送首帧(只含6byte data)后,剩余长度：去除 (服务号 + 子功能ID + DTC_ID(3byte) + DTC Status) d_len = out[1] - 2 - 3 - 1; g_tx_msg.data = malloc(d_len); if (g_tx_msg.data == NULL) { send_nrc_data(UDS_ID, NRC_ACCESS_DENIED); return 3; } app_can_enqueue_msg(CAN_MSG_EVENT_SEND, NWL_RES_ADDR, out, 8); memcpy(g_tx_msg.data, out + 8, d_len); g_tx_msg.len = d_len; } } return 0; } /** * @brief 通过DTC码报告DTC扩展数据记录 * @param *data: 数据指针 * @param len: 数据长度 * @retval 0--成功 >0--错误 */ static int8_t uds19_06(uint8_t *data, uint16_t len, uint8_t *out) { uint32_t dtc_id; if (len != 6) { LOGE("len err != 6, sub%02x", data[1]); send_nrc_data(UDS_ID, NRC_INCORRECT_MESSAGE_LENTH); return 1; } uint8_t record_numb = data[5]; // 记录号 if ((record_numb > SS_NB_MAX) && record_numb != 0xFF && record_numb != 0x00) { LOGE("record numb nonsupport:%02x, sub%02x", record_numb, data[1]); send_nrc_data(UDS_ID, NRC_REQUEST_OUT_OF_RANGE); return 2; } dtc_id = data[2]; dtc_id <<= 8; dtc_id += data[3]; dtc_id <<= 8; dtc_id += data[4]; uint8_t SN = is_dtc_id(dtc_id); // 得到dtc id，对应的数组索引 if (SN == 0xFF) { LOGE("dtc id id err:%02x, sub%02x", dtc_id, data[1]); send_nrc_data(UDS_ID, NRC_SUBFUNCTION_NOT_SUPPORTED); return 2; } if (data[1] & 0x80) { // 无需应答 LOGI("No answer required, sub%02x", data[1]); } else { // 回复正响应码 单帧格式: len, 服务ID|0x40, 子功能ID, out[1] = UDS_ID | 0x40; // 服务号，回复上位机需要 |0x40 out[2] = data[1]; // SUB_ID 子功能ID out[3] = data[2]; // DTC_ID 低16bit out[4] = data[3]; // DTC_ID 高8bit out[5] = data[4]; // DTC_ID 低8bit out[6] = get_dtc_snap_shot_status(SN, record_numb); // DTC Status 最近一次错误状态 out[7] = record_numb; //os_delay(1); uint16_t d_len = 0; d_len = get_dtc_snap_shot_ex_data(SN, record_numb, &out[8], MAX_BUFF_SIZE - 8 - 1); // 7--数据头 1--连续帧头预留 // 数据总长度 = 服务号 + 子功能ID + DTC_ID(3byte) + DTC Status + record_numb + DATA_LEN out[0] = 7 + d_len; if (out[0] > 7) { memmove(out + 1, out, out[0] + 1); // 单帧改连续帧格式，数据总长度 + 长度位 out[0] = NWL_FIRST_FRAME << 4; // 数据帧格式(nwl_frame_st_t) if (g_tx_msg.data != 0) { free(g_tx_msg.data); g_tx_msg.data = NULL; } // 发送首帧(只含6byte data)后, 去除 (服务号 + 子功能ID + DTC_ID(3byte) + DTC Status) d_len = out[1] - 2 - 3 - 1; g_tx_msg.data = malloc(d_len); if (g_tx_msg.data == NULL) { send_nrc_data(UDS_ID, NRC_ACCESS_DENIED); return 3; } memcpy(g_tx_msg.data, out + 8, d_len); g_tx_msg.len = d_len; app_can_enqueue_msg(CAN_MSG_EVENT_SEND, NWL_RES_ADDR, out, 8); } else { memset(&out[out[0] + 1], 0xAA, 8 - out[0] - 1); // 空白区填充指定值 app_can_enqueue_msg(CAN_MSG_EVENT_SEND, NWL_RES_ADDR, out, 8); } } return 0; } /** * @brief 报告支持的全部DTC * @param *data: 数据指针 * @param len: 数据长度 * @retval 0--成功 >0--错误 */ static uint8_t uds19_0A(uint8_t *data, uint16_t len, uint8_t *out) { if (len != 2) { LOGE("len err != 2, sub%02x", data[1]); send_nrc_data(UDS_ID, NRC_INCORRECT_MESSAGE_LENTH); return 1; } if (data[1] & 0x80) { // 无需应答 LOGI("No answer required, sub%02x", data[1]); } else { // 回复正响应码 单帧格式: len, 服务ID|0x40, 子功能ID, mask out[1] = UDS_ID | 0x40; // 服务号，回复上位机需要 |0x40 out[2] = data[1]; // SUB_ID 子功能ID out[3] = AUTOSAR_DIAG_DTC_STATE_BIT; // 掩码 uint16_t d_len = 0; d_len = get_all_dtc_status(&out[4], MAX_BUFF_SIZE - 4 - 1); // 4--数据头 1--连续帧头预留 // 数据总长度 = 服务号 + 子功能ID + 掩码 + DATA_LEN out[0] = 3 + d_len; // LOGD("%u,%u\r\n", out[0], d_len); if (out[0] > 7) { memmove(out + 1, out, out[0] + 1); // 单帧改连续帧格式，数据总长度 + 长度位 out[0] = NWL_FIRST_FRAME << 4; // 数据帧格式(nwl_frame_st_t) if (g_tx_msg.data != 0) { free(g_tx_msg.data); g_tx_msg.data = NULL; } // 发送首帧(只含6byte data)后, 去除 (服务号 + 子功能ID + DTC_ID(3byte) + DTC Status) d_len = out[1] - 2 - 3 - 1; g_tx_msg.data = malloc(d_len); if (g_tx_msg.data == NULL) { send_nrc_data(UDS_ID, NRC_ACCESS_DENIED); return 3; } memcpy(g_tx_msg.data, out + 8, d_len); LOGD("%x,%u,%x,%u\r\n", g_tx_msg.data[d_len-1], d_len, out[out[1]+1], out[1]+1); g_tx_msg.len = d_len; app_can_enqueue_msg(CAN_MSG_EVENT_SEND, NWL_RES_ADDR, out, 8); } else { memset(&out[out[0] + 1], 0xAA, 8 - out[0] - 1); // 空白区填充指定值 app_can_enqueue_msg(CAN_MSG_EVENT_SEND, NWL_RES_ADDR, out, 8); } } return 0; } void uds19_main(nwl_msg_t* p) { uint8_t data[MAX_BUFF_SIZE]; uint8_t d_len = 0; if (p->len < 2) { LOGE("len err < 2"); send_nrc_data(UDS_ID, NRC_INCORRECT_MESSAGE_LENTH); goto end; } switch (p->data[1] & 0x7F) { // 子功能，bit7为应答位。 =1则不允许应答 // 通过状态掩码报告DTC数目 case 0x01: { if (uds19_01(p->data, p->len, data) != 0) { } break; } // 通过状态掩码报告DTC case 0x02: if (uds19_02(p->data, p->len, data) != 0) { } break; // 通过DTC码报告DTC 快照记录 case 0x04: { if (uds19_04(p->data, p->len, data) != 0) { } break; } // 通过DTC码报告DTC扩展数据记录 case 0x06: { if (uds19_06(p->data, p->len, data) != 0) { } break; } // 报告支持的全部DTC case 0x0A: { if (uds19_0A(p->data, p->len, data) != 0) { } break; } default: send_nrc_data(UDS_ID, NRC_SUBFUNCTION_NOT_SUPPORTED); break; } end: return; } #if AUTOSAR_DIAG_SWITCH && USE_UDS_19 && AUTOSAR_DIAG_DTC_SWITCH DIAG_SERVICE_REG(UDS_ID, DIAG_NO_SECURITY_LEVEL, (DEFAULT_SESSION|EXTENDED_SESSION), (DIAG_PHYS_REQ|DIAG_FUNC_REQ), NULL, NULL, uds19_main); #endif - 1
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