FOC程序算法编写

1、FOC多路PWM驱动

        在BLDC电机控制上，6路PWM 控制模式比3路PWM更自由，因为6个半桥式晶体管的每一个都可以单独控制。

（1）3PWM

（2）6PWM

2、死区时间

        开关元器件的和严格意义并不是相同的。IGBT，MOS并不是理想开关器件，其开通时间和关断时间不是严格一致的，如果两端有电压，将导致直流电源短路，损坏桥臂功率器件，称之为“桥臂直通”。所以在驱动开关元器件门极的时候需要增加一段延时，确保另一个开关管完全关断之后再去打开这个开关元器件，通常存在两种情况：

上半桥关断后，延迟一段时间再打开下半桥；

下半桥关断后，延迟一段时间再打开上半桥；

这样就不会同时导通，从而避免功率元件烧毁。

        相对于PWM来说，死区时间是在PWM输出的这个时间，上下管都不会有输出，当然会使波形输出中断，死区时间一般只占百分之几的周期。但是当PWM波本身占空比小时，空出的部分要比死区还大，所以死区会影响输出的纹波，但应该不是起到决定性作用的。

        另外如果死区设置过小，但是仍然出现上下管同时导通，因为导通时间非常非常短，电流没有变得很大，不足以烧毁系统，那此时会导致开关元器件发热严重，所以选择合适的死区时间尤为重要，过大过小都不行。