| 厂商 | 蔚来 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| 车型 | ES6/8 | ET7 | ET5 | ES7 | |
| 上市时间 | 2019 | 2022 | 2022Q3 | 2022Q2 | |
| 方案 | 7v5R+1DMS | 11v5R1L+1DMS | 11v5R1L+1DMS | 11v5R1L+1DMS | |
| 摄像头 | 前视摄像头 | 1*(三目) | 2*(8M,长短焦距) | 2*(8M,长短焦距) | 2*(8M,长短焦距) |
| 侧视摄像头 | / | 4*(8M) | 4*(8M) | 4*(8M) | |
| 后视摄像头 | / | 1*(8M) | 1*(8M) | 1*(8M) | |
| 环视摄像头 | 4 | 4*(3M) | 4*(3M) | 4*(3M) | |
| DMS摄像头 | 1 | 1 | 1 | 1 | |
| 雷达 | 毫米波雷达 | 5 | 5 | 5 | 5 |
| 4D毫米波雷达 | / | / | / | / | |
| 超声波雷达 | 12 | 12 | 12 | 12 | |
| 激光雷达 | / | 1(Inovusion图达通,猎鹰300线,1550nm) | 1(Inovusion图达通,猎鹰300线,1550nm) | 1(Inovusion图达通,猎鹰300线,1550nm) | |
| 域控供应商 | 1(自研,Wistron代工) | 1(自研,Wistron代工) | 1(自研,Wistron代工) | 1(自研,Wistron代工) | |
| 辅助驾驶软件供应商 | 自研NIO | 自研NAD | 自研NAD | 自研NAD | |
| 高精度地图 | 百度 | 百度 | 百度 | 百度 | |
| 芯片 | Mobileye Q4(2.5TOPS) | 英伟达Orin*4(1016TOPS) | 英伟达Orin*4(1016TOPS) | 英伟达Orin*4(1016TOPS) | |
| 合作供应商 | / | / | / | / | |
• 单车道巡航、
• 自动调速（限速、弯道）、
• 自动超车、
• 主动变道、
• 自动上下匝道、
• 自动匝道通行、
• 隧道通行、
• 自动汇入/汇出主路、
• SR模拟环境显示（ET5）
• 路线上标注出NOP的可用路段及总可用路段
• 施工改道路段（高精地图与实际道路不符）可以按照实际道路标线行驶（视觉优先）
• 高精定位较弱的区域也能继续使用
• 下匝道时，匝道曲率非常大的时候，系统并不会降低车速，而是直接语音提示退出NP
• NOP变道出现实线变道现象
• 变道的时候减速太快，有被追尾的风险
• 在快车道行驶的时候，有时候会误识别到进入匝道的限速标识，车辆会自动快速减速，容易被追尾
• 出现前面慢车但是一直不变道情况，行车比较低效
• 出现大曲率弯道通行过弯失败情况
• Y型路口存在直接退出的情况
• 可以跟随锥桶引导进行变道灵敏度较低
1、2020年10月，在一次出匝道时，ES6对车道线的识别失效导致NOP退出，要不是及时接管，车辆便会直接撞上隔离带。
2、ES8在高速公路上开启NOP时，先后撞上了一名男子和一台五菱宏光。
3、2021年8月12日,蔚来ES8在NOP启用状态以高速撞上了正在路中作业的静止施工车。
原因:事故中的雪糕筒和静止或缓行车辆正是自动驾驶里典型的corner case，“摄像头+毫米波雷达”的传感器配置，很难识别静止车辆或缓行车辆。不光是蔚来，所有车企对此问题都是无解。所以自动驾驶需要引入激光雷达和4D毫米波雷达这些更先进的传感器。