机器人的组成

机器人是一个机电一体化的设备，从控制的角度来看，机器人系统可以分成四大部分，即执行机构、驱动系统、传感系统和控制系统.

各部分之间的控制关系如下图所示。

执行机构

执行机构是直接面向工作对象的机械装置，相当于人体的手和脚。根据不同的工作对象，适用的执行机构也各不相同。例如：常用的室内移动机器人一般采用直流电机作为移动的执行机构；而机械臂一般采用位置或力矩控制，需要使用伺服作为执行机构。

驱动系统

驱动系统负责驱动执行机构，将控制系统下达的命令转换成执行机构需要的信号，相当于人体的肌肉和筋络。不同的执行机构所使用的驱动系统也不相同，如直流电机采用较为简单的PWM驱动板，而伺服则需要专业的伺服驱动器，工业上也常用气压、液压驱动执行机构。

传感系统

传感系统主要完成信号的输入和反馈，包括内部传感系统和外部传感系统，相当于人体的感官和神经。内部传感系统包括常用的里程计、陀螺仪等，可以通过自身信号反馈检测位姿状态；外部传感系统包括摄像头、红外、声呐等，可以检测机器人所处的外部环境信息。

控制系统

控制系统实现任务及信息的处理，输出控制命令信号，类似于人的大脑。机器人的控制系统需要基于处理器实现，一般常用的有ARM、x86等架构的处理器，其性能不同，可以根据机
器人的应用选择。在处理器之上，控制系统需要完成机器人的算法处理、关节控制、人机交互等丰富的功能。