cartographer(1)-运行

1.下载数据集
 

#1.下载数据集：
mkdir  /home/tang/bagfiles
 
#2.开始二维建图
cd /home/tang/carto_ws/cartographer_detailed_comments_ws/install_isolated/
 
source install_isolated/setup.bash
rospack profile   #新装的包索引地址存在ros的环境里
roslaunch cartographer_ros lx_rs16_2d_outdoor.launch
 
#3.lx_rs16_2d_outdoor.launch
文件存在的目录： /home/tang/carto_ws/cartographer_detailed_comments_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch/cartographer_ros/
 
参数：
  "bag_filename" default="$(env HOME)/bagfiles/rslidar-outdoor-gps-notf.bag"/>
 

$(env HOME)相对路径的设置方式：
环境变量:

#1.查看环境变量
echo $PATH    #命令的搜索路径
echo $HOME    #用户的主工作路径
echo $LOGNAME #当前登录的用户名
echo $HOSTNAME #主机名
#2.设置临时环境变量 关闭终端时这个变量就会消失了。
export MYTESTENV=/home/tang/test  # 设置变量
echo $MYTESTENV                   # 读取变量
env |grep MYENVTEST               # 读取变量
vim /etc/profile                  # 打开文件 并没有写入到文件中
vim /etc/envirment                # 打开文件 并没有写入到文件中
#如果要设置永久的还是要写入到文件中
 
#3.

保存地图：

# 保存地图
# 保存地址为终端运行命令的目录 /home/tang
 
rosrun map_server map_saver
map.pgm map.yaml
 
#如果出现没找到包map_server 
sudo apt-get install ros-noetic-map-server

1.通过脚本保存2d地图：
脚本的目录： ~/carto_ws/cartographer_detailed_comments_ws/finish_slam_2d.sh
 

apt install ros-noetic-rqt*

plugins->introspection->Node Graph

2.通过脚本保存3d地图
查看README
~/carto_ws/cartographer_detailed_comments_ws/README.md
 

# 纯定位模式
roslaunch cartographer_ros lx_rs16_2d_outdoor_localization.launch

3. 3d 建图

roslaunch cartographer_ros lx_rs16_3d.launch

4. 通过pcl来点云可视化

apt install pcl-tools
cd ~/carto_ws/map 
pcl_viewer b3_1.pcd