使用g2opy 做一个简单的二维回环优化 Slam（附python代码）

代码实现了一个姿态图优化的算法，使用了G2O库进行图优化。下面是代码的主要部分：

1. 导入必要的库：numpy用于数值计算，g2o是一个用于图优化的库，matplotlib用于绘图。

2. 定义了一些辅助函数：

   • quat_mult：四元数的乘法。
   • quat_inv：四元数的逆。
   • quat_to_rot：将四元数转换为旋转矩阵。
   • quat_diff：计算两个四元数之间的差异。

3. 定义了一个名为PoseGraphOptimization的类，继承自g2o.SparseOptimizer，用于执行姿态图优化。

   • __init__方法初始化了优化器，选择了优化算法和求解器。
   • optimize方法执行优化过程，包括初始化优化和执行迭代优化，并将结果保存到文件中。
   • add_vertex3方法添加一个三维位姿节点。
   • add_edge3方法添加一个三维位姿边。
   • get_pose3方法获取指定节点的三维位姿。
   • add_vertex2方法添加一个二维位姿节点。