ros2官方安装教程记录解读----

ros2官方网址：https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

网址的内容复制过来如下：

打开终端：输入以下内容：最好是每次输入一句然后enter

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop
sudo apt install ros-dev-tools   //这一句不能够少
source /opt/ros/humble/setup.bash

把这些代码全部按进去就可以了，这些代码全都是直接从官网拷贝过来的，也可以取第一行提供的网址去复制这样更不会出错。

要特别注意的是：sudo apt install ros-dev-tools   //这一句不能够少

如果没有这一句colcon build会无法运行，也许就是这句话安装的colcon工具吧

下面主要说一下安装的时候会遇到的准备工作，这个需要备注一下，要不然你搞不定

第一：Ubuntu设置为国内的软件安装源：这个具体方法可以去搜，

基本步骤就是：通过可视化操作步骤就可以了，在Ubuntu更新设置里面设置为腾讯源：

(  一定要选择腾讯源才能正常使用，具体原因不清楚，否则会出现问题，而且好像腾讯源支持https，似乎也更安全)

-->software&updates---->downlaod from---->other----->china---->选择包含Tencent的地址

第二：如果遇到说无法连接到：raw.githubusercontent.com的时候，需要配置DNS，

因为中国访问github.com的那个DNS不知道被那个东西给搞坏了，所以需要在Linux系统的hosts文件内添加dns记录，具体方法看我写的博客。这里不浪费口水

第三：更新过程需要使用80端口，因为需要连接到http连接，所以如果关闭了向外的80端口，请打开，否则会提示：找不到这个humble。一般人如果没有设置过防火墙就不用管这一条。

安装过程已经结束，下面检测一下看上是不是已经安装好了：

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

如果出现这个界面说明官方原装教程安装成功，我看你要怎么感谢我

最后为了方便不用每次启用ros都要输入source语句

需要在~/.bashrc文件的末尾加入这么一句话：source /opt/ros/humble/setup.bash

然后保存。如果不这么做会出现异常