学校项目培训之Carla仿真平台之安装Carla

官网：http://carla.org/

写在前面

由于安装都写了很多东西，所以我单独将安装弄出来记录一下。

如果你在安装9.12版本的时候遇到了很多问题，你可以考虑以下几点：
- 楼梯可能不太行，需要更换，这是我实践得到的
- 你说他为什么有9.14版本呢，所以最好换到9.14版本，只从下面讲到的Carla安装的地方开始不一样。

一、安装Carla（快速版）

1.安装Carla（快速版）

https://github.com/carla-simulator/carla/releases/tag/0.9.14
同时，Carla要在3.7环境下使用

2.运行Carla中的python代码

• 创建conda环境，conda create -n carla_car python=3.7
• 激活新建的环境，conda activate carla_car
• 进入carla提供给我们的现有代码，cd D:\setup\CARLA_0.9.14\WindowsNoEditor\PythonAPI\examples
• 安装requirements.txt内容 ，pip install -r requirements.txt
• 运行一个python文件，python .\xxx.py

二、安装Carla（Windows编译版）

我刚开始实在Ubuntu上安装的，结果后面一直崩虚拟机，直接VMware程序崩盘，放弃了，转战WIndows。

这里附上Ubuntu的安装教程： 史上最全Carla教程 |（二）Carla安装

下面我们开始Windows安装，我感觉我遇上了大部分会发生的错。

一些参考链接：
Carla官网build for windows
windows10 下源码编译安装 CARLA0.9.13
CARLA保姆级教程 | Windows10 Carla源码详细编译教程

1.环境准备

在官网去看一下条件：

• 1)Windows 64位操作系统。模拟器应在任何64位Windows系统上运行。
  2)165GB磁盘空间。CARLA本身将占用约32GB，相关主要软件安装（包括UnrealEngine虚幻引擎）将占用约133GB。
  3)需要适当的GPU。CARLA旨在实现逼真的模拟，因此服务器需要至少6GB的GPU，建议使用8GB的GPU。强烈建议使用专用GPU进行机器学习。
  4)需要两个TCP端口和良好的互联网连接。默认情况下为2000和2001。确保这些端口没有被防火墙或其他任何应用程序阻止。

• 软件：

  • Cmake

  • 

  • Git

  • 

  • Make

  • 

  • 7Zip

  • 

  • Python3.7 x64

  • 

  • Visual Studio 2019 community

  • 

  • 请按照以下配置进行选择：

  • 

  • 

  • 

安装好上述软件之后，记得将Path加入环境变量

• Python依赖环境配置
  从CARLA 0.9.12开始，用户可以选择使用pip3安装CARLA Python API。pip需要20.3或更高版本。要检查您是否有合适的版本，请在CMD中运行以下命令：

pip3 -V
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如果Python pip版本过低，可使用后以下命令进行升级。

pip3 install --upgrade pip
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这里报错：
Collecting pip
Using cached pip-23.2.1-py3-none-any.whl (2.1 MB)
Installing collected packages: pip
Attempting uninstall: pip
Found existing installation: pip 20.1.1
Uninstalling pip-20.1.1:
ERROR: Could not install packages due to an EnvironmentError: [WinError 5] 拒绝访问。: ‘d:\software\python378\scripts\pip3.exe’
Consider using the --user option or check the permissions.
解决方法：【Python】pip更新时未能正常安装

安装Python依赖

pip3 install --user setuptools  
pip3 install --user wheel
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2.UnrealEngine

对了，记得在UE官网上去绑定github，并且要在github上加入组织！

2.1.clone源码

用Git Bash下载CarlaUE4源码，尽量保持在安装盘符的根目录下。 我下在：D:\UnrealEngine

git clone --depth 1 -b carla https://github.com/CarlaUnreal/UnrealEngine.git .
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2.2.运行脚本

在根目录下有两个脚本：Setup.bat 、GenerateProjectFiles.bat，点击即可运行脚本。

2.3.编译UE4引擎

用vscode2019打开UE4.sln文件，

在构建栏中，选择“Development Editor”、“Win64”和“UnrealBuildTool”

如果你在生成的过程中出现如下报错：fatal error C1060: “编译器的堆空间不足“——C1001错误代码，可根据这篇文章进行修改：win10系统怎么设置虚拟内存，win10虚拟内存设置。Win11如下操作：

2.4.运行测试

编译解决方案后，您可以打开引擎，通过启动可执行的D:\UnrealEngine\Engine\Binaries\Win64\UE4Editor.exe来检查是否正确安装了所有内容。

2.5.环境变量设置

在“高级”面板上，打开“环境变量”。单击“新建”以创建变量。将变量命名为UE4_Root，并选择所需Unreal Engine安装的安装文件夹的路径。

3.Carla

3.1.clone源码

# 国内代理：
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/carla-simulator/carla
# 或者github：
git clone https://github.com/carla-simulator/carla
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下载完成后，进入到carla文件夹，然后切换到对应版本分支。我下的是0.9.12

cd carla  
git checkout 0.9.12
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3.2.Carla资源包下载

我直接用的南方科技大学镜像站，在站内下载后解压到：D:\carla\Unreal\CarlaUE4\Content\Carla （\Content\Carla是自己新建的）
查看下载哪一个资源包的方法：进入D:\carla\Util\ContentVersions.txt
将下载的文件解压到：D:\carla\Unreal\CarlaUE4\Content\Carla

tar xf 20211112_d5cfa12.tar.gz -C D:\carla\Unreal\CarlaUE4\Content\Carla
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3.3.编译Carla

在搜索中搜 x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019，

进入D:\carla，执行命令：

make PythonAPI
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但此时报错了，说zlib找不到：

解决方法：在zlib官网去下载v1.2.11版本，将下载下来的zip放在刚刚生成的D:\carla\Build清空后放在文件夹下。

后面我还遇到了一个错误：是Failed to find XercesC (missing: XercesC_VERSION)，原因是原链接下载的是xercesc-3.2.4，而依赖版本为3.2.3.

解决方法：找到D:\carla\Util\InstallersWin\install_xercesc.bat文件，用文本编辑器打开找到set
XERCESC_REPO=https://downloads.apach…，将他换成：set XERCESC_REPO=https://archive.apache.org/dist/xerces/c/3/sources/xerces-c-%XERCESC_VERSION%.zip
可以了，接下来执行

make PythonAPI
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很好又报错了，看不懂但是结果就是”他虽然说我成功的下载到dist文件了，但是我的dist文件夹并不存在！！！导致我没有egg和whl文件：

如果你存在，进入D:\carla\PythonAPI\carla\dist文件夹，打开cmd：

pip install carla-0.9.12-cp37-cp37m-win_amd64.whl
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回到D:\carla，我先执行make launch是可以成功的

make launch
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3.4.配置python客户端环境

安装依赖：在D:\carla914\PythonAPI\examples文件夹下，打开cmd窗口运行

pip3 install -r requirements.txt
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此刻我震惊！昨天晚上就是这个命令没有执行起。今天居然成功了。

3.5.运行官方示例

python manual_control.py
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好家伙又报错：ModuleNotFoundError: No module named ‘carla’

ModuleNotFoundError: No module named ‘carla‘的解决方案

看着这个解决方法，我知道没解决make PythonAPI报错问题的报应来了……

毕设利用carla做实验全记录(1)——安装carla(2023.4)这里面有讲到 make pythonAPI时，发现\carla\PythonAPI\carla中没有dist这个问题，但是我跟着他操作之后，还是没有。。。

三、0.9.12版本安装失败解决方案之安装0.9.14版本

4.1.clone源码

# 国内代理：
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/carla-simulator/carla
# 或者github：
git clone https://github.com/carla-simulator/carla
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下载完成后，进入到carla文件夹，然后切换到对应版本分支。我下的是0.9.14
“这里别切换分支，后面资源包少了等各种问题都源自于切换了分支”

4.2.Carla资源包下载

你会发现D:\carla914\Unreal\CarlaUE4\Content\Carla已经有文件了，并且和镜像下下来的文件内容一样，当然你要是没有可以去这个链接下载南方科技大学镜像站，对应版本为：20211112_d5cfa12.tar.gz

4.3.编译Carla

在搜索中搜 x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019，

进入D:\carla914，执行命令：

make PythonAPI
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但此时报错了，说zlib找不到，但你看他下面紧接着说他产生了zlib-source，所以其实无关紧要：

但如果你Build文件夹里没有这个zlib（两个文件夹，一个kb级别，一个只有5MB），解决方法：在zlib官网去下载v1.2.13版本，将下载下来的zip放在刚刚生成的D:\carla\Build清空后放在文件夹下。

但是又出现了另一个错，基本和xerces有关：

我们又回到刚刚这个解决方法：

毕设利用carla做实验全记录(1)——安装carla(2023.4)这里面有讲到 make pythonAPI时，发现\carla\PythonAPI\carla中没有dist这个问题。

我想爆粗口，终于成了，dist文件夹也有了。

进入D:\carla914\PythonAPI\carla\dist文件夹，打开cmd：

pip install carla-0.9.14-cp37-cp37m-win_amd64.whl
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好了，接着回到D:\carla914，执行：

make launch
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等待 ~ _{漫长的等待}~~

你敢信？UE4的进度条在75%的时候崩了，之前弄好的系统给卸载了。查看D:\carla914\Unreal\CarlaUE4\Content\Carla文件夹里的内容不见了！！幸好之前下的资源包还没删，解压了放进去。（检查一下其他两个文件夹是不是空的，如果是空的就会遇到下面讲到的一个问题）

又报错啦：Error: CDO Constructor (demo3 CollidingPawn): Failed to find/Game/……

参考：因为删除文件导致Error: CDO Constructor (demo3 CollidingPawn): Failed to find/Game/StarterContent/Shapes/Shape Sphere.Shape Sphere的解决办法

他提到了误删，于是我想起刚刚的Content文件夹，我发现不只是资源包被删了，整个Content下面三个文件夹都是空的，于是重新拉一个Carla把Content整个拷进去。（但其实我再次拉下来的时候又没有Content文件夹了，我也不知道为什么，从镜像上拉下来的Content也只有14.9G，于是我像我的同窗拷了一份Content，17.1G）
成功
点击运行后 停止 再点击启动

4.4.配置python客户端环境

安装依赖：在D:\carla914\PythonAPI\examples文件夹下，打开cmd窗口运行

pip3 install -r requirements.txt
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4.5.运行官方示例

python manual_control.py
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如果你执行官方示例的时候出错ModuleNotFoundError: No module named ‘carla，我们接着执行以下操作：

• 用7-zip解压carla-0.9.14-py3.7-win-amd64.egg 到carla-0.9.14-py3.7-win-amd64文件夹，在该文件夹里添加一个setup.py文件：

from distutils.core import setup
setup(name='carla', version='0.9.14', py_modules=['carla'],)
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保存完毕后，在dist文件夹里打开cmd，执行：

pip3 install -e carla-0.9.14-py3.7-win-amd64
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这个问题还好解决，但是我遇到的问题如下：
Traceback (most recent call last):
File “manual_control.py”, line 83, in
import carla
File “d:\carla914\pythonapi\carla\dist\carla-0.9.14-py3.7-win-amd64\carla_init_.py”, line 8, in
from .libcarla import *
ImportError: DLL load failed: 找不到指定的模块。

我真是没办法了！！！！！到底这个问题怎么改！我参考了网上各种方法都无效。。。。。

失败告终

多亏我的好同学，我找到了解决方法：先卸载再重装carla包

pip uninstall carla
pip install carla
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现在运行 官方示例：

python manual_control.py
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同样我也遇到了这个问题

解决方法参看：这篇的最后面