辅助驾驶功能开发-控制篇(03)-基于PID的请求角度转扭矩算法

1 文档概述

  本文档主要描述请求角度转扭矩的功能、性能要求、算法程序设计，后续可作为程序编程和功能及性能测试参考文档。

2 功能要求

  转角扭矩管理(SteeringTorqueManager)将方向盘请求转角转换为电机叠加扭矩，进行横向路径跟踪，并与驾驶员方向盘手感交互，实现自适应调整控制过程。

3 性能要求

  控制系统应满足条件：
1.具备快速收敛性，且控制精准；
2.整车控制效果平缓顺畅，无明显顿挫感；
3.驾驶员手感平顺，无明显打手现象。

4 算法设计

  转角扭矩管理模块基础功能：
1.转角和转角速度控制内外环
2.驾驶员在环
3.过滤器

4.1 PID

  算法实现见上图。

4.2 Driver In Loop

  通过合理的缩放主动转向控制中电机的期望叠加力矩，保证在各种工况下驾驶员介入转向时的舒适性和安全性；图中横轴为驾驶员手力矩值[Nm]，纵轴为缩放因子（0-1）。当驾驶员施加在方向盘扭矩较小时，缩放因子为1&