dji uav建图导航系列（）move_base

1、导航框架

导航的关键是机器人定位和路径规划两大部分

move_base：实现机器人导航中的最优路径规划
amcl：实现二维地图中的机器人定位
在上述两个功能包的基础上，ROS提供一系列完整的导航框
在这里插入图片描述

机器人发布必要的传感器信息和导航的目标位置，ROS即可完成导航功能。在该框架中，move_base功能包提供导航的主要运行、交互接口。amcl功能包保障路径的准确性，对自己所处的位置进行精

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