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四旋翼飞行器建模（二）
四旋翼飞行器的位置运动学和位置动力学建模方法，以及转速的求解方法。
目录
- 一、坐标变换：
  
  二、位置运动学：
  
  三、位置动力学：
  
  四、控制量计算
刚体的任何方向都可以通过三个基本欧拉角的组合来实现，旋转矩阵由以下等式给出：

一、坐标变换：

惯性坐标系： ${E_G}$
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