博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/
基于以下内容，详见博客链接
基于机器人自主移动实现SLAM建图 - zylyehuo - 博客园 (cnblogs.com)
基于ORB-SLAM3库搭建SLAM系统 - zylyehuo - 博客园 (cnblogs.com)
参考链接
Melodic驱动笔记本摄像头和USB摄像头
Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装_ubuntu20.04运行orbslam3_ZARD帧心的博客-CSDN博客
成果图
STEP1: 安装摄像头驱动
（1）笔记本摄像头
| sudo apt-get install ros-melodic-uvc-camera |
（2）USB摄像头
| sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam |
STEP2: 安装image相关功能包
| sudo apt-get install ros-melodic-image-* |
| sudo apt-get install ros-melodic-rqt-image-view |
STEP3: 启动 gazebo 仿真环境
| source ./devel/setup.bash |
| |
| roslaunch mycar environment.launch |
STEP4: 启动 rviz 相关节点
| source ./devel/setup.bash |
| |
| roslaunch nav_demo nav07_slam_auto.launch |
STEP5: 启动相机节点
| rosrun image_view image_view image:=/camera/image_raw |
STEP6: 启动 ORB-SLAM3
| rosrun ORB_SLAM3 Mono /home/yehuo/SLAM/ORB_SLAM3-master/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/yehuo/SLAM/ORB_SLAM3-master/Examples/ROS/ORB_SLAM3/Asus.yaml |
STEP7: 测试
测试小车运动规划以及定位功能
