• apollo 8.0 系统安装与实践

    材料总结源于apollo 开发者社区

    apollo 8.0 版本特殊性

    apollo 8.0 增加了软件包管理，不需要全量代码下载，支持二进制安装， 大大方便了安装，以及某一个模块源码方式的安装开发调试学习。

    本文从PNC 开发者角度出发。

    安装前

    ### 硬件要求

    cpu 4核 以上

    mem 8G 以上

    硬盘60G

    PNC 暂时忽略GPU

    系统要求

    原生 Ubuntu18.04.5

    安装docker， 或者使用docker 脚本

    1. ## 下载docker 安装脚本
    2. wget http://apollo-pkg-beta.bj.bcebos.com/docker_install.sh
    3.  
    4.  
    5. ## 安装
    6. bash docker_install.sh
    7.  
    8.  
    9. ## 安装完成后，会看到提示，要求再执行一次第二步
    10. bash docker_install.sh
    11.  
    12.  
    13.  
    14.  
    15. ## docker 容器常用命令
    16. docker stop $(docker ps -a -q)    ## 停止容器
    17. docker ps -a                      ## 查看所有容器状态
    18. docker rm $(docker ps -a -q)      ## 删除所有容器
    19.  
    20.  
    21.  
    22. ## docker 镜像常用命令
    23. docker images                     ## 查看所有镜像
    24. docker rmi <>                     ## 删除镜像
    25.  
    26.  
    27. ## stop 容器  -> 删除容器  ->  删除镜像
    28. docker rmi -f <>                  ## 强制删除镜像，即使容器在运行中
    29.  
    30.  
    31.  
    32. docker exec -it <> bash           ## bash 终端进入容器， 交互形式
    33.  
    34.

    安装apollo 环境管理工具aem

    Apollo 环境管理工具是一个帮忙管理和启动 Apollo 环境容器的命令行工具。

    1. ## 增加源
    2.  
    3. sudo bash -c "echo 'deb https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta bionic main' >> /etc/apt/sources.list"
    4. wget -O - https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta/key/deb.gpg.key | sudo apt-key add -
    5. sudo apt update
    6.  
    7.  
    8.  
    9. ## 安装
    10. sudo apt install apollo-neo-env-manager-dev
    11.  
    12.  
    13.  
    14. ## help
    15. aem -h
    16.  
    17.  
    18. aem start    ## 检查是否启动了容器，未启动： 启动新容器； 已启动： 不操作
    19.  
    20. aem start -f ## 强制删除现有的容器， 并启动新的容器
    21.  
    22. aem enter    ## 进入已启动的容器
    23.  
    24. aem stop
    25.  
    26. aem bootstrap ## 启动dreamview
    27.  
    28. aem setup_host
    29.  
    30. aem build    ## build package in workspace
    31.  
    32. aem install  ##　install source code of specified package of workspace

    创建目录，并进入容器

    1. ## 创建工作空间 (废弃，直接git clone)
    2. ## mkdir application_demo
    3. ## cd application_demo
    4.  
    5. ## 上一步骤可以clone 官方仓库
    6. git clone git@github.com:ApolloAuto/application-demo.git
    7.  
    8. ## 宿主机application-demo 是docker 内部对应的目录/apollo_workspace
    9. ## 同样也是工作空间，内有WORKSPACE文件
    10. ## docker 内部  ${WORKSPACE} 代表的就是 /apollo_workspace
    11.  
    12. ## 启动容器
    13. aem start    ## application_demo目录下内容会自动挂载进容器， 类似-v 作用
    14.              ## aem 应该绑定了云端的apollo docker 某个版本， 所以第一次会自动下载docker 镜像
    15.  
    16.  
    17.  
    18. ## 进入容器
    19.  
    20. aem enter   
    21. #### user_name@in-dev-docker:/apollo_workspace# 
    22. #### 工作空间文件夹将被挂载到容器的 /apollo_workspace 中。
    23.  
    24.  
    25. ## 初始化
    26. aem init     ## 生成WORKSPACE文件
    27.

    QuickStart

    01. 播包

    进入docker 后安装dreamview [docker 内部， 而不是宿主机]

    1. ## docker 内安装 dreamview
    2.  
    3. sudo apt install apollo-neo-dreamview-dev apollo-neo-monitor-dev
    4.  
    5. ## docker 内启动 dreamview
    6. aem bootstrap start
    7.  
    8. ## 停止dreamview
    9. aem bootstrap stop
    10.  
    11. ## 浏览器打开
    12. http://localhost:8888
    13.  
    14. ## 下载演示包
    15. wget https://apollo-system.cdn.bcebos.com/dataset/6.0_edu/demo_3.5.record
    16.  
    17. ## 播放
    18. cyber_recorder play -f demo_3.5.record --loop    # -f 指定文件  --loop 循环播放
    19.  
    20.  
    21. ## docker 内部  关闭dreamview

    02. 安装cyberrt example component

    安装项目pkg application_demo, 包含了example_component 和 planning_customization

    退出容器，git 下载到宿主机application-demo 目录下， 这个目标不要有WORKSPACE， 不能是工作空间，因为git下载的本身是个workspace, 如果是，可能和前面aem init　有关，进行删除

    aem enter 进入docker后，cd application_demo/

    buildtool build --packages example_commponent

    注意：　调用脚本编译命令时，当前所在目录即为工作空间目录，请务必在工作空间下使用脚本编译命令

    03. buildtool 安装（docker）

    sudo apt install --reinstall apollo-neo-buildtool-dev

    04 如何安装一个模块， 以routing-dev 为例

    4.1  apt （二进制安装）

    apt install apollo-neo-routing-dev

    4.2  buildtool （源码安装）

    buildtool install routing-dev

    • buildtool 会将安装后的包的源码拷贝至工作空间中，routing-dev 的源码会被拷贝到${WORKSPACE}/modules/routing中。

    两种方式安装模块

    注意： apollo 8.0 模块名字是 planning-dev, routing-dev， 见planning_customization 中cyberfile

    03. 源码安装planning

    planning_customization 模块是一个 End-2-End 的场景解决方案（即可以在仿真环境内跑通 Routing Request 的全部内容），但是其中并没有包含任何源码，只包含一个 cyberfile.xml 文件，描述该场景下依赖的所有组件包（planning-dev、dreamview-dev，routing-dev，task_manager 和 monitor-dev）以及其引入的方式。因为需要对 planning 源码进行修改扩展，所以其中 planning-dev 包是因 “src” 的方式引入，在编译该模块时会自动下载 planning 源码，并复制到工作空间中。

    buildtool 安装时遇到报错

     https://files.pythonhosted.org/packages/dd/bf/4138e7bfb757de47d1f4b6994648ec67a51efe58fa907c1e11e350cddfca/six-1.12.0.tar.gz

    10:52:47) WARNING: Download from https://files.pythonhosted.org/packages/dd/bf/4138e7bfb757de47d1f4b6994648ec67a51efe58fa907c1e11e350cddfca/six-1.12.0.tar.gz failed: class java.io.IOException connect timed out
    (10:52:47) ERROR: An error occurred during the fetch of repository 'six':

    换个网络可能就好了

    使用debug模式编译代码，例如buildtool build --dbg -j 2 -m 0.5 -p modules/planning/

    快速跑demo

    aem start

    aem enter

    aem bootstrap start

    浏览器打开dreamview

    打开simcontrol

    打开planning routing prediction 模块

    发送routing

    vscode 插件开发设置

    插件  docker,   bazelbuild, dev container

    apollo cyber 环境

    1. source /apollo/cyber/setup.bash
    2.  
    3.  
    4. # 8.0 aem
    5. source /opt/apollo/neo/setup.sh

    apollo8.0 aem package 安装位置

    1. ## buildtool 编译会install 到如下目录中
    2. ## package 目录，类似share
    3. /opt/apollo/neo/packages/
    4.  
    5.  
    6. ## package 执行文件目录，类似lib
    7. /opt/apollo/neo/lib
    8. /opt/apollo/neo/packages/planning_dev/local/lib
    9.  
    10.  
    11. APOLLO_PATH="/opt/apollo/neo"
    12. APOLLO_ROOT_DIR=${APOLLO_PATH}/packages
    13.  
    14. export APOLLO_ROOT_DIR=${APOLLO_PATH}/packages
    15. export CYBER_PATH=${APOLLO_ROOT_DIR}/cyber
    16. export APOLLO_SYSROOT_DIR=/opt/apollo/sysroot
    17. export CYBER_DOMAIN_ID=80
    18. export CYBER_IP=127.0.0.1
    19. export GLOG_log_dir=${APOLLO_PATH}/data/log

    工具

    cyber_monitor

    -h         help

    -c         检测某一个channel， cyber_monitor -c

    --loop          循环播放

    cyber_monitor 介绍

    cyber_visualizer

    用于可视化channel 数据，类似rqt

    dreamview

    dreamview 界面功能和颜色含义

    planning配置文件

    planning-dev 的配置文件位于 /apollo_workspace/modules/planning/conf

    planning-dev 源码位于：/apollo/modules/planning中，开发者可以直接修改改文件夹下的代码，从而影响planning 行为。

    编译planning, (cd /apollo_workspace)

    buildtool build --packages modules/planning

    apollo8.0 planning 修改简介

    sim-control 仿真

    sim control 仿真模式进行调试

    场景集插件

    云端实验室用的类型选择 “线上评测”

    如果你装在自己电脑上的apollo8.0 aem 版本，切记选择 “线下仿真”

    场景集同步 - 开发者社区

    场景集同步 - B站 视频

    如何手动起planning

    1. # docker workspace
    2. cd /apollo/
    3.  
    4.  
    5. # whereis mainboard
    6.  
    7.  
    8. # cyber_launch 启动
    9. cyber_launch start modules/planning/launch/planning.launch
    10.  
    11.  
    12. # gdb 启动
    13. gdb -q --args /opt/apollo/neo/bin/mainboard -d /apollo/modules/planning/dag/planning.dag
    14.  
    15.  
    16.  
    17. # 打断点， 应该是相对目录的逻辑
    18. b modules/planning/planning_component.cc:50

    对应目录

    [xxx@in-dev-docker:/apollo/modules/planning]$ ll conf
    lrwxrwxrwx 1 uisee uisee 49 Oct 24 15:19 conf -> /opt/apollo/neo/packages/planning-dev/latest/conf/
    [xxx@in-dev-docker:/apollo/modules/planning]$ vim conf/discrete_points_smoother_config.pb.txt 
    [xxx@in-dev-docker:/apollo/modules/planning]$ pwd
    /apollo/modules/planning
    [xxx@in-dev-docker:/apollo/modules/planning]$ ls
    conf  dag  data  launch  testdata
    [xxx@in-dev-docker:/apollo/modules/planning]$ ll conf
    lrwxrwxrwx 1 uisee uisee 49 Oct 24 15:19 conf -> /opt/apollo/neo/packages/planning-dev/latest/conf/
     

    ​​​//apollo 8.0 vscode 调试 - csdn

    技术文档丨使用VSCode构建、调试Apollo项目 - apollo 开发者社区

    参考链接

    Apollo开放平台8.0版文档 - 软件包安装

    Apollo8.0 系统安装与实践 - 插件安装- 视频直播

    Apollo8.0 系统安装与实践 - 视频直播PPT下载

    aem - Apollo 环境管理工具

    aem - Apollo 构建工具

    aem - Apollo QuickStart

    云端场景集与本地同步插件

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  • 原文地址：https://blog.csdn.net/qq_35508344/article/details/131151060