如何理解ORB_SLAM2算法中一个特征点在y方向的位置是以金字塔尺度为半径的多行中？ - 码农知识堂 - 文章详情页

如何理解ORB_SLAM2算法中一个特征点在y方向的位置是以金字塔尺度为半径的多行中？
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- 首先看下vRowIndices里面存储了什么？
  
  右图像的坐标系
  
  右图上每个图像金字塔中提取到的特征点数据
  
  经过处理后每行中有多少个特征点
  
  每个特征点分别属于那些行？
  
  左目特征点的后选匹配点
  
  讲一下代码实现的细节算法原理
```
vector<vector<size_t> > vRowIndices(nRows,vector
```
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