辅助驾驶功能开发-功能规范篇(24)-1-影子模式功能触发规范

1.影子模式

1.1. 影子模式介绍

     影子模式的作用是在人类驾驶员参与的情况下，开启系统中除执行器外的所有模块，不停收集感知数据、道路交通者行为和预测结果，以及系统作出的决策和规划结果，并收集人类的驾驶行为，并将所有数据收集供开发者进行数据的回灌、对比、校验和训练。通过反复的训练和验证，不停提高系统感知、融合和行为预测与决策能力。 

1.2.影子模式条件触发架构图

    影子模式架构图如下图1所示，场景分为传感器逻辑判断部分、感知融合逻辑判断部分、NOA逻辑判断部分以及危险场景逻辑判断部分等，每个场景又分别包含多个事件（如NOA逻辑判断部分包含主动接管、提醒接管、决策冲突等多个事件），各模块根据所需要的输入参数分别判断是否满足触发条件，然后把满足条件的事件信息以Bus的方式送入影子模式仲裁模块，通过仲裁模块输出最终所需要的结果信息。

 影子模式条件触发架构图

2.事件Bus定义以及结果定义

2.1.事件的Bus定义

     事件Bus内容定义如下表所示：

    同一场景中有可能同时触发多个满足条件的事件，在仲裁之前需要把满足触发条件的事件全部送入仲裁模块，因此采用Bus的方式记录全部事件。

    其中，Flag：表示所对应的事件是否有效，0表示无效，1表示有效；Priority：表示所对应事件的优先级（数值越大，表示优先级越高）；SceneType：表示场景的类型，使用枚举表示，不同的场景对应各自的数值；EventType：表示事件类型，采用枚举表示。

2.2.结果结构体定义

    通过仲裁模块后，对仲裁结果所输出的事件进行数据记录，为产品的优化提供数据支持。

 仲裁结果结构体定义

3.单一事件触发测试

    感知事件和融合事件在一分钟内只允许触发一次。

3.1.感知模块

    感知模块中仅包含一种事件类型：感知性能下降事件，对感知性能下降事件进行触发测试。

对于感知模块，其所需要接收的信号如下表所示：

3.2.1感知性能下降事件

    在下雨等恶劣天气下，自车以5~150Km/h的车速运行在高架或高速上时，单雷达能检测到前方稳定目标的情况下视觉感知未输出有效目标，这时达到感知性能下降事件的条件，此时把满足条件的事件信息存入事件Bus内，如图3所示，并输出给影子仲裁模块，影子仲裁管理模块对输入的Bus信息进行仲裁，根据事件的优先级最终得出影子模式下输出的事件类型。

 感知性能下降事件

    只有以下四个信号的值同时满足所对应的区间时，才能触发感知性能下降事件，其信号间的逻辑关系为：