【ROS】ROS2命令行工具详解

【ROS】郭老二博文之：ROS目录

1、简介

ROS1中每个功能都使用ros开头的命令行工具，如：roscore、rosrun等
ROS2中只有一个命令行工具ros2，各个功能模块通过参数子命令来实现

~$ ros2 -h
用法: ros2 [-h] [--use-python-default-buffering]   ……

选项:
  -h, --help	帮助信息
  --use-python-default-buffering	使用python提供的缓冲作为标准输出的缓冲（有啥作用？）

子命令:
  action     动作
  bag        保存恢复运行状态
  component  组件
  daemon     守护程序
  doctor     检查ROS设置和其他潜在问题
  interface  显示有关ROS接口的信息
  launch     运行启动文件
  lifecycle  生命周期相
  multicast  多播
  node       节点
  param      参数
  pkg        软件包
  run        运行指定程序包中可执行文件
  security   安全
  service    服务
  topic      主题
  wtf        使用“wtf”作为“doctor”的别名

  调用“ros2  -h”，可以查看每个子命令的详细用法
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2、ros2 run