基于MindSpore框架的道路场景语义分割方法研究

概述

本文以华为最新国产深度学习框架Mindspore为基础，将城市道路下的实况图片解析作为任务背景，以复杂城市道路进行高精度的语义分割为任务目标，对上述难处进行探究并提出相应方案，成功地在Cityscapes数据集上完成了语义分割任务。
整体的技术方案见图：

本帖仅对代码上的更改以及项目进行介绍。

项目地址

https://gitee.com/xujinminghahaha/mindspore_model

相关配置

硬件配置

Cityscapes数据集：

Cityscapes数据集提供了3475张细粒度分割标签图，以及20 000张粗略分割的图像，本文使用了细粒度标注的train/val集进行训练和验证，此数据集与之前的CamVid，Leuven，Daimler 城市数据集不同，Cityscapes更多的捕捉到了真实世界的城市道路场景的多样性与复杂性，尤其是为城市环境中的自动驾驶量身定制，涉及范围更广的高度复杂的市中心街道场景，并且这些场景分别在50个不同城市采集。

数据集下载地址：https://www.cityscapes-dataset.com/

实现流程记录

1、 参考华为官方gitee仓库的modelzoo克隆至本地，找到research/cv/PSPNet目录，在此代码基础上进行修改。

本项目基于GPU平台，对modelzoo中原有的昇腾文件已清除。代码中shell_command提供了训练脚本和验证脚本的启动命令，同时附带linux服务器一键下载Cityscapes下载方式。

2、由于选题是道路场景，所以需要更改数据集为Cityscapes，由于modelzoo上的数据集仅支持VOC2012和ADE20K，所以需要增加对数据集的适配和标签信息转换。
在代码中已经添加了对于cityscapes的像素点和label的转换代码，可以直接使用，其中颜色和类别的映射关系请见：config/cityscapes_colors.txt以及config/cityscapes_names.txt

3、网络架构选用可插拔的残差网络，以及金字塔池化模块解码。相关代码实现在src/model目录下。
ResNet论文地址：https://arxiv.org/abs/1512.03385
PSPNet论文地址：https://arxiv.org/abs/1612.01105
网络结构图：

金字塔池化模块：

loss函数的设计：

实际训练时的loss值变化趋势：

特色功能

4、测试时增强（TTA, Test Time Augmentation），通过多尺度推理最后取平均的方法获得更好的效果：
以下给出方法伪码，供大家参考，具体实现请结合代码仓库查阅。

# Algorithm 1： TTA（Test Time Augmentation）
# Input：Image,Scales,Crop_size,Net
# OutPut：Image with Label
 
batch, _,ori_height, ori_width = image.shape #获取图像shape
stride_h ,stride_w = crop_size #步长，cropsize为训练时设置的crop参数
final_pred = Tensor(np.zeros([1, dataset.num_classes, ori_height, ori_width])) #初始化结果
for scales: 
  image = dataset.multi_scale_aug(image,scale)
  height, width = image.shape[:-1]
  new_h, new_w = image.shape[:-1]
  rows, cols = GetParam(new_h, new_w) #一张图片分为row行和col列分块推理
  preds = np.zeros([1, dataset.num_classes, new_h, new_w]).astype(np.float32)#初始化
  count = np.zeros([1, 1, new_h, new_w]).astype(np.float32)#记录像素点推理次数
  for rows，cols：
    h0 , w0, h1, w1 = GetIndex(rows,cols,stride_h,strid_w) #获得格点坐标
    crop_img = new_img[h0:h1, w0:w1, :]
    crop_img = crop_img.transpose((2, 0, 1))
    crop_img = np.expand_dims(crop_img, axis=0)
    pred = dataset.inference(model, crop_img, flip)
    preds[:, :, h0:h1, w0:w1] += pred.asnumpy()[:, :, 0:h1 - h0, 0:w1 - w0]
    count[:, :, h0:h1, w0:w1] += 1   #将推理矩阵相加，再把标记矩阵相加
  preds = preds / count	#求得平均推理像素值
  preds = preds[:, :, :height, :width] 	
  preds = P.ResizeBilinear((ori_height, ori_width))(preds)	#恢复原始大小
  final_pred = P.Add()(final_pred, preds)	
return final_pred

在config/pspnet_resnet_cityscapes_gpu.yaml下scales那一行，可以输入一个数组，该数组中每一个Value对应一个Scale，inference将会在此scale下输出一次。
5、 结果展示：

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