机器人开发--减速机

1 概述

介绍

减速器是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置。在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，在现代机械中应用极为广泛。
减速机在工业机器人行业使用甚多。其中工业机械臂成本主要构成为：减速机35%左右，伺服机20%左右，控制系统15%左右，机器人本体的机械加工只占15%左右。全球高端机器人四大家族所使用的精密减速75%为日本公司制造。机器人行业应用的精密减速机可分为三种：RV减速机、谐波减速机和行星减速机，三者在市场的上的份额占比约为：40%、40%、20%。
全球工业减速机产品主要分为通用减速机和专用减速机两大类。通用减速机适用于各下游行业，规格以中小型为主，产品呈现模块化、系列化的特点；专用减速机适用于特定行业，规格以大型、特大型为主，多为非标、定制化产品。在通用减速机行业，海外制造商有德国SEW、西门子弗兰德等公司；在专用减速机行业，以机器人专用减速机为例，海外制造企业主要有纳博特斯克、哈默纳科等。

功能

降低转速
增加转矩

分类

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按照传动类型可分为：

齿轮减速器
蜗杆减速器
行星齿轮减速器

按照传动级数不同可分为：

单级减速器
多级减速器

按照齿轮形状可分为:

圆柱齿轮减速器
圆锥齿轮减速器
圆锥－圆柱齿轮减速器

按照传动的布置形式可分为:

展开式减速器
分流式减速器
同轴式减速器

应用

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2 电机使用减速机原因

（1）在工业自动化应用的过程中，很多时候都会用到，低速大扭矩精准控制，这种场合一般都会用到减速机，在高速小扭矩的工况下，一般不用加减速机。
（2）电机配减速机是为了提高转矩，当负载很大时，一味的提高伺服电机的功率是很不划算的事情，所以在需要的速度范围内选适用的减速比的减速机，减速机本身就是为了速度减慢和提高输出扭矩的作用。
（3）我们想要理想的扭矩，要么要一个大的伺服，要么要一个小的伺服加一个减速机，结果一般是一个伺服加一个减速机的成本小于一个大号伺服的价格。
（4）减速机在传动中有维护电机的效果，运转中减速机接受较大扭矩，过载时传递到电机只要过载量除以减速比的数值，若直接由电机承当能够会惹起电机的损坏。
（5）在过载十分大的时候减速时被损坏，减速机只需求改换备件就可以恢复运用，费用相对较低，假如电机直接捐坏维修相对较慢，费用也高。