Intel RealSense D435环境搭建之安装pyrealsense2
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Intel RealSense D435i:简介、安装与使用(ROS、Python) (zhaoxuhui.top)
利用ROS的Camera Calibration工具进行相机标定(USB相机与D435i) (zhaoxuhui.top)
由于排爆机器人的工业机械臂初步设定只抓取地面的物体，并且机械爪始终与地面保持垂直，所以只是用到相机标定即可。估计出物体在相机坐标系的位姿后，利用相对位姿和机械臂的相对运动进行抓取工作。realsense d435i的深度范围在0.28-3米，如果机械臂的绝对定位精度准确，物体的位姿准备，则一次运动即可完成物体的抓取。否则会用到N次直到距离上不能采集到物体的深度信息，也就不能估计出物体的位姿，来进行伺服视觉的的闭环抓取工作。
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机器人抓取汇总|涉及目标检测、分割、姿态识别、抓取点检测、路径规划 - 腾讯云开发者社区-腾讯云 (tencent.com)
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ROS kinetic + Realsens D435i + ORK + LINEMOD 物体识别 - Hongkai_Ding - 博客园 (cnblogs.com)
ROS IntelRealSenseZR300 PCL+ORK+Linemod 柱状物体检测 机械臂抓取 系列第二篇 - 古月居 (guyuehome.com)
问题解决
ORK包的安装与linemod算法识别测试 （使用kinect v2 出现很奇怪的问题和解决）_hymwgk的博客-CSDN博客_ork算法
解决ORK(Object Recognition Kitchen)的Web UI 无法显示3D模型的问题_爱学习的草莓熊的博客-CSDN博客