对静电现象的最早记载可追溯到公元前600年左右，古希腊哲学家塔勒斯在研究天然磁石的磁性时发现。
16世纪到18世纪，人类开始通过试验探索静电现象并解释静电现象背后的科学问题，这个时期许多静电现象被观察到。
吉尔伯特观察到琥珀等摩擦后虽然可以吸引轻小的物体，但是其性质与磁石不同，不指南北方向；
豪克斯比观察到了静电感应现象；
格雷观察并验证了电的传导能力；等等
。
这个时期许多经典的仪器或装置不断地被发现、应用。
第一个验电器由电学之父吉尔伯特发明，
第一个摩擦静电起电机由格里凯发明；
第一个莱顿瓶由埃瓦尔德发明、莱顿大学教授马森布罗克完善；
第一个感应起电盘、伏特电池由伏特发明
；
库仑扭称（库仑天平）由库仑发明；
法拉第笼由法拉第发明；等等。
这个时期许多经典的仪器或装置不断地被发现、应用。
第一个验电器由电学之父吉尔伯特发明，
第一个摩擦静电起电机由格里凯发明；
第一个莱顿瓶由埃瓦尔德发明、莱顿大学教授马森布罗克完善；
第一个感应起电盘、伏特电池由伏特发明；
库仑扭称（库仑天平）由库仑发明；
法拉第笼由法拉第发明；等等。
这个时期人类也尝试着解释许多静电现象。
吉尔伯特将物体分为“摩擦起电体”和“非摩擦起电体”；
杜菲将电分为“玻璃电”和“树脂电”，并提出了“带同种电荷的物体相互排斥，带不同电的物体相互吸引”的假设；
富兰克林提出了“电流体”的假设；等等。
这些对科学现象的观察、科学仪器或装置的发明以及对科学现象的假设，使静电学从单纯的观察记录向试验验证过渡，同样也对现代静电学的发展起到了至关重要的作用。
19、20世纪，静电学从试验阶段走上了理论阶段，许多物理现象背后的科学问题不断地被解释、推导、验证、应用。
电学的发展也不仅仅局限于静电学，开始向电磁学发展，进而又用电磁学的理论指导着静电学的发展。
静电学既可以说是电磁学的基础，也可以说是电磁学的一个分支，它以电荷守恒定律和库仑定律为基础，运用电荷、电场、电位、电偶极子、极化、功函数等基本概念，发展出静电场环路定理、高斯定理、静电场能量定理、洛伦兹电子理论等科学原理或定律，解释物质带电、静电力现象。
20世纪80年后，经过大量实验和统计，一些标准提出了几种静电放电模型，人体模型 HBM、机械模型MM 和带电器件模型CDM，并以技术标准的形式规范起来。
于是设计出了基于这些模型的各种测量仪器和试验装置，现已经广泛应用。