自动控制原理

目录

1.梅森公式的应用

2.劳斯稳定判据

3.根轨迹的绘制

4.开环函数画Bode图

5.Bode图推开环传递函数

6.奈氏稳定判据

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1.梅森公式的应用

1.1 前向通路p

1.2 回路L 不相交的L*L

1.3 每条前向通路p中 与回路不相交▲

1.4 p*▲/1-L+L*L

2.劳斯稳定判据

2.1 存在零行时，临界稳定。

2.2 一对纯虚根。

2.3 稳态误差 0 R R/1+K

                      1 Rt R/K

                      2 Rt2  2R/K

3.根轨迹的绘制

3.1 零极点

3.2 实轴上的分布 从开环极点出发到开环零点

3.3 渐近线 P-O/N-M

3.4 分离点 1/O=1/X 代入算K

3.5 分离角 Π-O+X

3.6 与虚轴的交点 带入jw 算出w及K

4.开环函数画Bode图

4.1 （1，20lgK）基准线

5.Bode图推开环传递函数

5.1 40-0/lgw1-lg10 =-40 利用斜率求w1

5.2 利用|A(w)|=1来求K

5.3 利用 （1，20lgK）来求K

6.奈氏稳定判据

6.1极坐标图的绘制

6.2 计算穿越 Z=P-R(R=2(N+ - N-))