OpenMV输出PWM，实现对舵机控制

OpenMV的定时器官方函数介绍：Timer类 – 控制内部定时器

目录

OpenMV的PWM资源介绍

为什么要用OpenMV输出PWM

OpenMV的PWM资源分配

资源

注意 

建议

PWM输出代码

代码讲解

Timer

Timer.channel

tim.channel与Timer.channel区别

Timer.channel解析

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OpenMV的PWM资源介绍

为什么要用OpenMV输出PWM

OpenMV有9个外接IO可以供我们使用，很多时候我们只是把OpenMV当成一个图像识别的工具，这样并没有充分利用他的资源。

OpenMV的9个IO口中6个可以输出PWM，而且控制方法特别简单。在我们进行比赛过程中，可能要对物块进行颜色识别并且抓取，我比较推荐使用OpenMV做出颜色识别之后，控制机械臂抓取物体。这样减少了主控的负担，充分利用了资源。由于OpenMV的PWM输出极其简单，也减少了工作量。

注意：我们这里只会讲解输出PWM的部分，关于OpenMV的定时器编码器模式，比较模式和捕获模式需要自行研究。

OpenMV的PWM资源分配

资源

OpenMV的PWM资源如下

注意 

定时器1不能作为PWM输出口，在官方文档里面说了定时器(1)用于摄像头，所以不能动用定时器1。

 如果我们动用了定时器1，会报错

建议

因为我们只能使用6个IO输出PWM，然后P4P5是要用于与主控进行串口通讯的。所以刚好可以使用4个PWM输出，正好可以使用四轴机械臂。如果机械臂多于4个舵机，慎用！！！

PWM输出代码

OpenMV其实就是一个STM32的单片机，相信绝大多数打比赛的人都是使用的STM32F103进行的入门学习。我们都知道，STM32可以进行硬件PWM的输出，他的1个定时器有4个通道。每个通道都能输出PWM。OpenMV亦是如此。

# PWM 控制例子
#
# 这个例子展示了如何使用OpenMV的PWM
 
import time
from pyb import Pin, Timer
 
tim = Timer(4, freq=50) #设置频率，初始化定时器4，将其设置为50HZ，也就是说一个PWM周期为20ms
Tim = Timer(2, freq=50) #设置频率，初始化定时器2，将其设置为50HZ，也就是说一个PWM周期为20ms
 
# 生成50HZ方波，使用TIM4，channels 1，2，3分别是 5% ， 10% ，15占空比。
tim.channel(1, Timer.PWM, pin=Pin("P7"), pulse_width_percent=5)
tim.channel(2, Timer.PWM, pin=Pin("P8"), pulse_width_percent=10)
tim.channel(3, Timer.PWM, pin=Pin("P9"), pulse_width_percent=15)
 
# 生成50HZ方波，使用TIM2，channel  1，2，3分别是 20% ， 25% ，30占空比。
Tim.channel(1, Timer.PWM, pin=Pin("P6"), pulse_width_percent=20)
Tim.channel(4, Timer.PWM, pin=Pin("P5"), pulse_width_percent=25)
Tim.channel(3, Timer.PWM, pin=Pin("P4"), pulse_width_percent=30)
 
 
while (True):
    time.sleep_ms(1000)

代码讲解

Timer

tim = Timer(4, freq=50) #设置频率，初始化定时器4，将其设置为50HZ，也就是说一个PWM周期为20ms
Tim = Timer(2, freq=50) #设置频率，初始化定时器2，将其设置为50HZ，也就是说一个PWM周期为20ms

（1）我们看这个代码很简单，就是说，现在定时器4的PWM输出频率为50HZ。

（2）什么是HZ，1HZ表示1S变化一次，如果是50HZ，表示1S变化50次，1/50s=20ms。那么现在一个PWM周期为20ms。

（3）现在对tim的控制，就是对以50HZ跳变的定时器4控制。Tim是对以50HZ跳变的定时器2控制。

Timer.channel

tim.channel与Timer.channel区别

因为之前tim = Timer(4, freq=50)，那么现在tim就是Timer类，通俗来说现在tim就是Timer。而tim.channel现在就可以理解为Timer.channel。同理Tim.channel可以理解为Timer.channel。

Timer.channel解析

我们只讲PWM有关部分！

我们先看官方手册的解释：

 （1）这个表明，我们必须传入通道变量channel。这个值可以是如下：

1  //通道1
2  //通道2
3  //通道3

（2）之后还可以传入参数mode。 可选参数有多个，我只讲PWM部分！

Timer.PWM            // 配置PWM模式下的定时器（高电平有效）
Timer.PWM_INVERTED   //配置PWM模式下的定时器（低电平有效）

（3）callback ，这个是设置定时器中断里面的函数的。不用管他

与PWM无关，不解释。想了解的自行学习！

（4） pin ，设置PWM输出我引脚。比如我想让定时器2的通道3输出PWM，就写成pin=Pin("P4")。大写字母P。

个人建议使用pulse_width_percent因为这样可以直观的设置占空比是多少。比如我们要设置占空比为50%，就可以写成pulse_width_percent=50；

pulse_width            //决定使用的初始脉宽值。
pulse_width_percent    //决定使用的初始脉宽值百分比。