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组成系统元器件的特性均为线性的，可用一个或一组线性微分方程来描述系统输入和输出之间关系。线性系统的主要特征是具有齐次性和叠加性。
在系统中只要有一个元器件的特性不能用线性微分方程描述其输入和输出关系，则称为非线性系统。非线性系统还没有一种完整、成熟、同一的分析法。
通常对于非线性程度不很严重，或做近似分析时，均可用线性系统理论和方法来处理。
如果描述系统特性的微分方程中各项系数都是与时间无关的常数，则称为定常系统，该类系统只要输入信号的形式不变，在不同时间输入下的输出响应形式是相同的。
如果描述系统特性的微分方程中只要有一项系数是时间的函数，此系统称为时变系统。
系统中所有元件的信号都是随时间连续变化的，信号的大小均是可任意取值的模型量，称为连续系统。
离散系统是指系统中有一处或数处的信号是脉冲序列或数码。
若系统中采用了采样开关,将连续信号转变为离散的脉冲形式的信号,此类系统称为采样控制系统或脉冲控制系统。
若采用数字计算机或数字控制器,其离散信号是以数码形式传递的,此类系统称为数字控制系统。
系统的输入量和输出量各为一个,称为单输入单输出系统。
若系统的输入量和输出量多于一个,称为多输入多输出系统。对于线性多输入多输出系统,系统的任何一个输出等于数个输入单独作用下输出的叠加。