• CAN电压测试（电工）

    1  硬件接线： 

    这种是一般PLC上CAN的9芯插头引脚定义。 5接屏蔽线

    2   HL线电压：

    1. 40米：    1 Mbps ( iso 11898_3)
    2. 逻辑1： H L 电压差 低于0.05V（隐性 1）
    3. 逻辑0： H L 电压差 高于1.5V（显性 0）
    4. 电阻：  H L 负载电阻 (85Ω ~  130Ω) / 2   
    5.                       一般120Ω  /2
    6. 实际 H L 负载电阻值：60Ω
    7.  
    8. 标准帧id使用11bit（0x7FF）
    9. 扩展帧id使用29bit（0x1FFFFFFF）（11bit+18bit）
    10. 帧id=0x00；优先级最高

     这图上说的是：隐性1的时候，H和L线都是2.5V，线压差是0v。

                              显性0的时候，H线3.5v，L线1.5v，线压差是2v（满足显性最低条件 >1.5v）。

    可以理解为，没数据的时候，大家都是2.5v。

    电压条件：

    1. H和L是负电压或<1.5v时 ：逻辑1（隐性电平）
    2. H和L之间正电压，且大于1.5v：逻辑0（显性电平）
    3.  
    4. 总线是或逻辑： 甲（隐性电平）乙（显性电平）总线结果是（显性电平）
    5. 子站都能读取总线状态。显性电平能覆盖总线电平（强制为显性电平）
    6. 所以从站id=0x00权限最高。下来是帧id = 0x01;
    7. 11bit地址先出现1的设备，先出局。

    1. 上图，空闲的时候：
    2.  
    3. H是+1.46v
    4.  
    5. L是+1.46v （我把L线电压下降 1V 是为了方便观看，实际波形是完全重叠的）
    6.  
    7. 所以 H线和L线之间没有电压差，是逻辑1（隐性电平）

    1. 这个是截取工作状态的波形。
    2.  
    3. H线和L线出现电压差大于1.5v（实测2.8v），表示逻辑0 （显性电平）
    4.  
    5. 这就相当于，没有数据的时候一直逻辑1（H线电压就是L线电压）。有数据0的时候会（出现电压差2.8v）

    工作流程：

    所有设备都并联 CAN总线，终端两边各并联120Ω电阻（万用表量HL电阻60Ω），大家都没发报文时，HL线没有电压差，当主站发报文时，HL出现电压差。如果大家全在发报文，HL电压差占空比越大，接近于一直保持2.8v压差。虽然手册说隐性状态下HL应该同时保持在2.5v（实际1.46v），电压差0v，理论和实际总会有点差距。

    开始测试：

    只需要2根线：GND线可不用，gnd用于检修。

    H和L线，终端各并联120Ω电阻。（断电，用万用表测 60Ω）

    21拨码都朝下 

    RES位置是内置120Ω电阻；拨码开关朝下是接通内置电阻。2个开关对应2个120Ω电阻

    3  硬件设备：

    1. CAN总线： 一般用在汽车上，伺服驱动器，步进驱动器，舵机，分布式io等设备上。
    2.  
    3. 有以太网转CAN和4G网转CAN。（注意每秒帧数1M≈9259帧）十的六次方除以 108bit
    4.  
    5. 当然得到数据后，可以往RS485等上面传。

    4   CAN 数据帧：

    1. 上图数值代表bit数量。
    2. 数据段：0~64表示 最大64bit（8字节）
    3. 标准数据帧，单帧最大108bit
    4. 1M是1000000bit（9259帧秒）
    5. 甲方出隐性，乙方出显性，总线结果是显性。（ack位置，甲方出隐性，从站出显性，甲方：确认已发送成功。）
    6. 最后保持7个bit隐性电平表示一帧结束。
    7.  
    8. 高速FD设备：
    9. 除了数据段位置，其他都一样，在进入数据段后，波特率立即变成5MHz，同样的8字节时间长度，数据变成64字节。
    10. CAN-FD 数据段：速度是5M或8M，最大64字节（64byte）
    11. 和普通can不一样。普通CAN的单帧数据段只能最大64bit（8byte）

    设备ip我改的是77，默认ip是192.168.0.7 

    1. 硬件：有人 CANET200 （断链保存最后200帧）
    2. 电源        DC5~36v 
    3. 默认网络    192.168.0.7
    4. 密码        admin
    5. can1        20001（端口）用客户端模式去连
    6. rs485        20003
    7. can2        20005
    8. 设备支持：心跳，过滤id，中继，标准帧，扩展帧，CAN转485
    9. 单帧：固定13字节去覆盖标准帧（108bit）或扩展帧。

     现在要记住 148字节的样式，一会要用。它不能像串口那样单独发一个字节。

    20001端口是 Can1

    20005端口是 Can2（端口和ip都是可以修改的，在网页192.168.0.7密码admin）

    1 4 8 样式的字节，

    总共13个字节。 由于我设备是以太网转CAN，所以每帧固定发13字节。

    ★1 表示帧头信息：占1字节（bit7，bit6，bit3~0）

    1. 7      6           54   3210
    2. 0 标准 0 数据帧     00   1000
    3. 1 扩展 1 远程            0~8有效字节数
    4.  
    5. 调试结果：CAN2发，CAN1监视
    6.  
    7. 08h  标准，数据帧， 8字节（id不能大于0x7FF）11bit
    8. 48h  标准，远程  ， 0字节（监视48h帧）应该类似于呼叫，11bit
    9. 88h  扩展，数据帧， 8字节（id不能大于0x1FFFFFFF），29bit
    10. C8h  扩展，远程  ， 0字节（监视C8h帧），29bit
    11.  
    12. 远程帧：8字节数据全是00h
    13. 本人测试，雷赛伺服CAN只支持08帧（标准数据帧）。CANopen把11bit切割成（4bit功能码 + 7bit从站地址）
    14. 48h和C8h应该类似于呼叫设备。所以数据段不使用

    ★4表示帧id信息：占4字节（COB_ID）//11bit(4bit+7bit)

    1. 新手：这部分只需要记住是占4个字节就行了。比如 12 34 56 78，不用考虑意义，再加上后
    2. 面8字节，CAN就能发送出去。
    3. 标准帧：这部分使用11bit，值不能大于0x7FF；CANopen把11bit切割成（4bit功能码 + 7bit从站地址）
    4. 扩展帧：这部分使用29bit，所以id不能大于0x1FFFFFFF
    5.  
    6. //=======老司机=================
    7. 这个4字节的内容会影响后面8字节的定义。
    8. 这个4字节也可以理解为：功能码+从站id地址
    9. 标准帧：（id帧只使用里面的11bit，功能码4bit + 从站地址7bit）//id值不能大于0x7FF
    10. 扩展帧：4字节内使用29bit// id值不能大于0x1FFFFFFF；
    11. 优先级：id帧首次出现隐性电平的帧，优先级低。（COB_ID 00000000最高）
    12.  
    13. int cobid  =  功能码<<7;
    14.     cobid |=  从站id地址;
    15. return  cobid;//标准帧：这个11bit具体定义要看手册，硬件上只定义id值不能大于0x7FF（11bit）
    16.  
    17. //======标准帧============================
    18. COB_ID:(11bit)// 标准数据帧
    19.  
    20.           功能码（4bit）+ 从站地址（7bit）
    21.                           从站最大  0x7F  是 0~127站
    22. 雷赛手册定义：0站是广播站，指所有从站。
    23.                       
    24.                       COB_ID值（11bit）（4bit功能码 + 7bit从站地址）
    25. NMT 网络管理    0000    0x00
    26. 同步对象        0001    0x80
    27. 紧急            0001    0x80+从站地址
    28. Time           0010    0x100
    29.  
    30. TXPDO1(发送)   0011    0x180+地址
    31. RXPDO1(接收)   0100    0x200+地址
    32.  
    33. TXPDO2(发送)   0101    0x280+地址
    34. RXPDO2(接收)   0110    0x300+地址
    35. TXPDO3(发送)   0111    0x380+地址
    36. RXPDO3(接收)   1000    0x400+地址
    37. TXPDO4(发送)   1001    0x480+地址
    38. RXPDO4(接收)   1010    0x500+地址
    39.  
    40. //=====SDO操作===========
    41. TSDO(服务器发送)1011    0x580+地址(get回帧)40读寄存器
    42. 4f（8bit）
    43. 4b（16bit）有效bit长度
    44. 47（24bit）
    45. 43（32bit）
    46.  
    47. RSDO(客户发送)  1100    0x600+地址（set到驱动器）60成功80失败
    48. 2f（8bit）
    49. 2b（16bit）操作bit数
    50. 27（24bit）
    51. 23（32bit）
    52. //关闭心跳1017h+00寄存器赋值零  08 0000 0601 2b 1710 00 0000 0000
    53. //                            08标准数据帧，601set从站1RSDO操作，2b覆盖16bit，
    54. //                            1710寄存器0x1017,00子索引0,0000 0000值0x00；
    55.  
    56. //伺服保存      08 0000 0601  23 1010 01  7361 7665
    57. //伺服恢复出厂  08 0000 0601  23 1110 01  6c6f 6164
    58.  
    59. NMT 从站网络回帧   1110    0x700+地址
    60.  
    61. //======参考==============
    62. cobid（4字节的11bit）  b0                  b1
    63. 00h  网络管理          01启用远程伺服节点    从站地址00广播（所有伺服）
    64.                        02停止远程伺服节点
    65.                        80预操作
    66.                        81节点复位          01从站
    67.                        82通讯复位
    68. //======参考==============
    69. cobid（4字节的11bit）  无b0
    70. 80h  同步报文          空
    71.  
    72. //======参考================
    73. cobid（4字节的11bit）           b0                  
    74. 700h + 从站地址（回帧 NMT）     00 Boot_up   心跳信号（寄存器 0x1017单位ms）
    75.                                 04 停止
    76.                                 05 操作
    77.                                 7F 预操作
    78.  
    79. 注：因为是标准帧所以只使用11bit，又因为我的硬件是以太网转CAN，所以是固定的4字节里只使用11bit
    80. 如果是扩展数据帧，那4字节里就使用29bit
    81.  
    82. //伺服恢复出厂  08 0000 0601  23 1110 04  6c6f 6164
    83. 1011这个寄存器是32bit的，必须用23操作码。
    84. 详细解释如下：
    85. 08 标准数据帧，数据长度8字节
    86. 601是 id帧（11bit）4bit功能码+7bit从站地址，RSDO操作1号从站
    87. 23 是写32bit数值
    88. 1110是： 0x1011寄存器
    89. 04是：子索引 第4个（1和4功能一样）
    90. 6c6f 6164 是： 数值 0x64616f6c

    ★8表示帧数据字节：占8字节 就算没数据，也得发8个0x00

    下面我发送：84 12345678 11 22 33 44 55 66 77 88

    84 12345678 11 22 33 44 55 66 77 88

    接收

    [2022-11-27 12:41:50.229] 84 12 34 56 78 11 22 33 44 00 00 00 00

    看出区别了吗？ 在第一字节是    控制byte， 4表示帧数据（在8个字节里只有4个字节有效。）

    再来看下：

    1. 发：  88 12345678 11 22 33 44 55 66 77 88
    2. 收：  88 12 34 56 78 11 22 33 44 55 66 77 88

     这个案例，必须熟记。C#写业务的时候要用。

    //========================================================== 

    到这里，发送的数据帧就学完了。下面开始上硬菜。

    需要 EDS 对象字典  http://www.leisai.com/     

    参见《CANopen 技术指导手册》

    从驱动器发送出来的 PDO 即为 TPDO

    DM-CAN 系列系列驱动器目前最多可以支持 4 组 TPDO(驱动器TX) 和 4 组 RPDO(驱动器RX) 。
    SDO 的传输效率要低于 PDO。

    1. SDO做初始化参数用。
    2. PDO类似于快捷键，配置好参数后，就可以直接操作这个快捷键。
    3.  
    4. SDO相当于去黄焖鸡单个点吃的，子索引相当于这道菜的基础上加辣？加香菇？加百叶？
    5. PDO相当于点套餐，后面的值是套餐的编号。这样可以省去一个个点菜的麻烦。（一个套餐要是有200多道菜，你用SDO一个个点，很浪费时间）

    伺服寄存器的bit长度需要使用对应的bit长度操作码。如 23

    1. get寄存器的bit长度
    2. 4f（8bit）
    3. 4b（16bit）
    4. 47（24bit）
    5. 43（32bit）
    6.  
    7. set寄存器的bit长度   //   0x600+从站地址（set到驱动器）60成功80失败
    8. 2f（8bit）
    9. 2b（16bit）
    10. 27（24bit）
    11. 23（32bit）
    1. DM-CAN 系列驱动器的 CAN 地址总共有 7 位，最大地址 127。
    2. 站点地址不可设置为 0
    3. 驱动器地址=高 2 位地址+低 5 位地址；
    4. 其中低 5 位地址由拨码开关 SW1~SW5 设定（off表示1）
    5. ，高 2 位地址通过对象字典 0x2150寄存器 来设置，2150 默认值为 0，范围是 0~3。
    6. 2150=1，表示增加地址32；
    7. 2150=2，表示增加地址 64。
    8. 2151 使用默认值0；0：地址来自拨码器，1地址来自2150寄存器
    9. 保存     1010+04 = 0x65766173;  // 保存，重启生效（08 0000 0601  23 1010 04  7361 7665）
    10. 恢复出厂 1011+04 = 0x64616f6c; //驱动器恢复出厂设置  8字节数据
    11. （08 0000 0601 23 11 10 04 6c 6f 61 64）
    12.  
    13. 驱动器控制字（对象字典 6040h） 的 bit0-bit3、 bit7 位来控制（PV速度，HM回原点，PP位置）
    14.       状态字（对象     6041h） 的 bit0~bit3、 bit5、 bit6 显示硬件当前状态

     我也有考虑用can舵机，袖带方便，无奈价格吓退我，我花了80块买了这个步进驱动器。学习过程中，试错成本太高，猴年马月能回本？？？？生活压力大。

    449元，广州那边发常州，东西还在路上。。

    下次更新

    驱动器接好后，会收到个心跳包。

     

    1. 7      6          54   3210
    2.  
    3. 0 标准 0 数据帧   00   0001
    4. 1 扩展 1 远程          0~8有效字节数
    5.  
    6. 回帧是  01h
    7. 标准，数据帧，长度1字节

    分析： 标准，数据帧，1字节，COB_帧id：0x0000 0707   ，数据  0x7f    //  07是驱动器地址

     光看心跳包01，大概知道，通讯用的是  标准  数据帧       0000  0001

    还得做测试，之前驱动器地址是0x07，我现在改成0x03地址，看看是什么心跳包。

    注意：驱动器OFF位置拨码表示1

     那148里 4的最后7bit是驱动器地址了（实际是 功能码4bit + 从站地址7bit）。

         00 00 07 03这里03是驱动器地址，07还不知道是什么意思，继续看手册。

    帧id：占4字节（ COB_ID ）功能码4bit + 从站地址7bit

    1. SDO收 580h+（get伺服）
    2. SDO发 600h+（set伺服）
    3.       700h+（从站状态）
    4.       0x00+（总线命令）
    5.  
    6. 1字节     4字节 COB_ID     8字节
    7. 00        0000 0000        00 00 00 00 00 00 00 00
    8.  
    9. 00        0000 0080        空                       同步从站00（所有从站）
    10.  
    11. 02        0000 0000        81 01                    同步从站01
    12. 02        0000 0000        01 00                    启动远程控制，从站00广播
    13. 01        0000 0701        00                       回帧，心跳
    14. 08        0000 0601        23 00 14 01 00 00 00 80  SDO，写32bit
    15.                                                      0x1400子01=0x8000 0000；
    16. 08        0000 0581        60 00 14 01 00 00 00 00  回帧SDO 60成功，0x1400子01
    17. 08              601        2F 00 16 00 00 00 00 00  SDO写8bit，0x1600子00,=0x00
    18.                 581        60 00 16 00              回帧SDO，60成功0x1600子00
    19. 08              601        2F 00 14 02 01           SDO写8bit，0x1400子02=0x01；
    20.                 581        60 00 14 02              回帧SDO，60成功1400子02
    21. 08              601        2B 00 14 03 90 01        SDO写16bit，1400子03=0x0190；40.0ms
    22.                 581        60 00 14 02              回帧SDO，60成功1400子02

    帧头：占1字节：8bit

    1. 7      6           54   3210
    2. 0 标准 0 数据帧    00   1000
    3. 1 扩展 1 远程           0~8有效字节数
    4.  
    5. 调试结果：CAN2发，CAN1监视
    6.  
    7. 08h  标准，数据帧， 8字节（id不能大于0x7FF）
    8. 40h  标准，远程  ， 0字节（监视40h帧）应该类似于呼叫
    9. 88h  扩展，数据帧， 8字节（id不能大于0x1FFFFFFF）
    10. C0h  扩展，远程  ， 0字节（监视C0h帧）
    11.  
    12. 远程帧：8字节数据无意义，全是00h
    13. 本人测试，雷赛伺服CAN支持08帧（标准数据帧）。

    COB_ID ：占4字节：只用低11bit（功能码4bit + 从站地址7bit）

    帧id的功能码：00h+      80h+   180h+   200h+ 。。。。。

    这个00h是can总线命令。 

    COB_ID的值，直接影响后面数据8字节的功能。 

     C#设计的时候，COB_ID：  功能码  <<  7 ,然后或上从站地址

    1. int cobid  =  功能码<<7;
    2.     cobid |=  从站地址;
    3. return  cobid;//标准帧（11bit）不能大于0x7FF；
    4. //==================================
    5. COB_ID:(11bit)
    6.  
    7. 功能码（4bit）+ 从站地址（7bit）
    8.                 从站最大0x7F 是 0~127
    9. NMT 网络管理   0000
    10. 同步对象       0001    0x80+地址0
    11. 紧急           0010    0x80+地址
    12.  
    13. TXPDO1(发送)   0011    0x180+地址
    14. RXPDO1(接收)   0100    0x200+地址
    15.  
    16. TXPDO2(发送)   0101    0x280+地址
    17. RXPDO2(接收)   0110    0x300+地址
    18. TXPDO3(发送)   0111    0x380+地址
    19. RXPDO3(接收)   1000    0x400+地址
    20. TXPDO4(发送)   1001    0x480+地址
    21. RXPDO4(接收)   1010    0x500+地址
    22.  
    23. TSDO(服务器发送)1011    0x580+地址(get回帧)
    24. RSDO(客户发送)  1100    0x600+地址（set到驱动器）
    25.  
    26. NMT 错误控制   1110    0x700+地址(get回帧，从站状态)

    NMT 网络管理： 02     00000000     0101 0000  0000 0000

    1. COBID(11bit)     B0            B1
    2.  
    3. 00000000h        01启动远程    01从站地址
    4.                  02停止远程    00广播
    5.                  80预操作
    6.                  81节点复位
    7.                  82通讯复位

     SDO操作：写/读

    1. 580h+    TSD0 （get回帧）
    2. 600h+    RSD0 （set到驱动器）
    3.  
    4. GOB_ID    B0             B1B2                  B3        B4B5B6B7
    5. 601(600h+从站地址)
    6.  
    7.           2F写  8bit     1032寄存器（0x3210）  10子索引  10 （0x10）设定值
    8.           2B写 16bit     1032寄存器（0x3210）  10子索引  10 32 （0x3210）
    9.           27写 24bit     1032寄存器（0x3210）  10子索引  10 32 54（0x543210）
    10.           23写 32bit     1032寄存器（0x3210）  10子索引  10 32 54 76 （0x76543210）
    11.  
    12.           40读寄存器     1032寄存器（0x3210）  10子索引  空
    13.  
    14.                          1032寄存器地址（0x3210）
    15.  
    16.                                                10子索引（0x10是16，一般是0~3）
    17.  
    18.                                                           数值10 32 54 76（0x76543210）

      

    SDO结果： 驱动器回帧 580h+

    1. 580h+    TSD0 （get回帧）
    2. 600h+    RSD0 （set到驱动器）
    3.  
    4. GOB_ID    B0        B1B2    B3    B4B5B6B7
    5. 581(580+从站地址)
    6.  
    7.           60写入成功
    8.           80写入异常
    9.  
    10.           4F一字节（回帧有效字节）
    11.           4B二字节
    12.           47三字节
    13.           43四字节
    14.             
    15.                     1032寄存器（0x3210）
    16.  
    17.                            10子索引（0x10是16，一般是0~3）
    18.  
    19.                                   数值10 32 54 76（0x76543210）

    报文8字节：跟COB_ID配合使用

    1. 8字节报文详解：维修电工祁成
    2.  
    3. B0    B1B2    B3    B4B5B6B7
    4. 0功能码
    5.  
    6.       1寄存器地址 10 32  低字节在前  （ 0x3210 ）
    7.  
    8.               3子索引 01 （ 0x01 ）一般是0x00
    9.  
    10.                      4数据值 10 32 54 76   低字节在前（0x76543210）
    11.  
    12. B0功能码：
    13. 4f（8bit）// 回帧有效bit长度
    14. 4b（16bit）
    15. 47（24bit）
    16. 43（32bit）
    17.  
    18. RSDO(客户发送)  1100    0x600+地址（set到驱动器）60成功80失败
    19. 2f（8bit）//写寄存器bit长度
    20. 2b（16bit）
    21. 27（24bit）
    22. 23（32bit）
    23.  
    24. 读：
    25. 40读寄存器   0132（寄存器0x3210） 10子索引（0x10 是16，一般子索引用0x00）
    26. //样例： 08  0000 0601  40 10 32 00 //SDO到驱动器1从站40读寄存器 0x3210，子索引0
    27. //                      40 03 30 00 // 40读寄存器，寄存器0x3003子索引0
    28. 4B二字节寄存器结果
    29. //  4B 03 30 00 5A 5A 00 00  //报文应该是：08  0000 0581   4B  03 30 00 5A 5A 00 00

    6000H~~~9FFFH 标准DSP CiA 402

    案例：运动模式   6060+00  =  3 //速度模式

    1. 运动模式（0x6060）= 1 位置
    2.                     3 速度
    3.                     4 转矩
    4.                     6 回零模式
    5.  
    6. 1      4            8
    7. 08     0000 0601    2f 6060 00 03   000000 // 2F写8bit，寄存器0x6060，子索引00，数值03

    案例2：保存设置   0x1010子索引1 = 0x65766173；

    1. 1             4            8
    2.  
    3. 08            0601         23 10 10 01 73 61 76 65
    4. 注：
    5. 23            写32bit
    6. 1010          寄存器0x1010
    7. 01            子索引 0x01
    8. 73 61 76 65   寄存器数值 0x65766173；
    9.  
    10.  
    11. 数据帧："08 0000 0601  23 1010 01  7361 7665"
    12.  
    13. 08  0000 0601   23 10 10 01 73 61 76 65
    14. 标准数据帧：8字节长度
    15. 帧id：      0x0601（SDO操作600h + 01h从站）
    16. 写32bit：   23h
    17. 寄存器：    10 10 （低字节在前）
    18. 子索引：    01h
    19. 数据8字节： 73 61 76 65 （0x65766173）

    案例3：电机放向   2051+ 00  = 0；    //   0不变，1反方向

    1. 1             4                 8
    2.  
    3. 08            0000 0601         23 51 20 00 00 00 00 00
    4. 注：
    5. 23            写32bit
    6. 51 20          寄存器0x2051
    7. 00            子索引 0x00
    8. 00 00 00 00   寄存器数值 0x00000000；
    9.  
    10.  
    11. 数据帧：
    12.  
    13. 08  0000 0601   23 51 20 00 00 00 00 00

    1. 寄存器      子索引    长度     说明
    2. 1000h       00h       32bit    驱动器机种码  0x00040192
    3. 1001        00                 错误缓存器（bit4通讯错误bit3温度bit2电压bit1电流bit0一般）
    4. 1003                             预定义错误区
    5. 1005                             SYNC同步码 0x80
    6. 1006                             通讯周期us   SNYC间隔
    7. 1007                             PDO时间窗口
    8. 1008        00                 设备名称
    9. 1009        00                 硬件版本
    10. 100A        00                 软件版本
    11. 1010        01        32bit    伺服保存 0x65766173
    12. 1011        01        32bit    恢复出厂值  0x64616f6c
    13. 1014                             紧急事件（bit31 o开）
    14. 1017                             生产者心跳周期ms
    15. 1018        01                 厂家id
    16. 1018        02                 产品代码
    17. 1018        03                 修改版本
    18. 1018        04                 序列号
    19. 1200        01                  SDO参数   上→下  0x600+
    20.             02                            上←下  0x580+
    21.  
    22. 1400        01                  PDO1参数（bit31 o开）（bit10~0 0x200+）
    23.             02                      响应延迟
    24.             03                      禁止时间
    25.             04
    26.             05                      应答延迟
    27. 1401                            PDO2参数
    28. 1402                            PDO3参数（bit31 o开）（bit10~0 0x400+）
    29. 1403                            PDO4参数
    30.  
    31. 1600        01~08                RxPDO1对象绑定（不能超过64bit）
    32. 1601        01~08                RxPDO2对象绑定
    33. 1602        01~08                RxPDO3对象绑定
    34. 1603        01~08                RxPDO4对象绑定
    35.  
    36. 1800                             TxPDO1参数
    37.  
    38. 1A00        01~08                TxPDO1对象绑定
    39. 1A01        01~08                TxPDO2对象绑定
    40.  
    41. 1C00        01                    邮箱输出类型：1
    42. 1C00        02                    邮箱输入类型：2
    43. 1C00        03                    过程输出类型：3
    44. 1C00        04                    过程输入类型：4
    45. 1C12        00                    PxPDO分配:0x1600
    46. 1C13        00                    TxPDO分配：0x1A00
    47.  
    48.  
    49. 0x1000-设备类型UINT32 RO NO
    50. 0x1001-错误寄存器UINT8 RO YES
    51. 0x1002-制造状态寄存器UINT32 RO是
    52. 0x1003 8预定义错误字段ARRAY--
    53. 0x1005-COB-ID SYNC消息UINT32 RW NO
    54. 0x1006-通信周期UINT32 RW NO
    55. 0x1007-同步窗口长度UINT32 RW NO
    56. 0x1008-制造商设备名称STRING RO NO
    57. 0x1009-制造商硬件版本STRING RO NO
    58. 0x100A-制造商软件版本STRING RO NO
    59. 0x1010 2存储参数ARRAY RO NO
    60. 0x1011 2恢复默认参数ARRAY RO NO
    61. 0x1014-COB-ID EMCY UINT32 RO编号
    62. 0x1017-生产者心跳时间UINT16 RW NO
    63. 0x1018 4标识对象阵列--
    64. 0x1019-同步计数器溢出值UINT8 RW NO
    65. 0x1029 6错误行为对象ARRAY--
    66. 0x1200 2 SDO服务器参数ARRAY--
    67. 0x1400 2 RPDO通信参数1 ARRAY--
    68. 0x1401 2 RPDO通信参数2 ARRAY--
    69. 0x1402 2 RPDO通信参数3 ARRAY--
    70. 0x1403 2 RPDO通信参数4 ARRAY--
    71. 0x1600 8 RPDO映射参数1 ARRAY--
    72. 0x1601 8 RPDO映射参数2 ARRAY--
    73. 0x1602 8 RPDO映射参数3 ARRAY--
    74. 0x1603 8 RPDO映射参数4 ARRAY--
    75. 0x1800 6 TPDO通信参数1阵列--
    76. 0x1801 6 TPDO通信参数2 ARRAY--
    77. 0x1802 6 TPDO通信参数3阵列--
    78. 0x1803 6 TPDO通信参数4 ARRAY--
    79. 0x1A00 8 TPDO映射参数1 ARRAY--
    80. 0x1A01 8 TPDO映射参数2 ARRAY--
    81. 0x1A02 8 TPDO映射参数3 ARRAY--
    82. 0x1A03 8 TPDO映射参数4 ARRAY

    1. 寄存器      子索引    长度     说明
    2. 2000h       00h       32bit    最大电流ma  
    3. 2001        00                电机一圈脉冲
    4. 2002        00                   待机时间ms
    5. 2003        00                    待机电流百分比   50%
    6. 2005        01                    输出1功能
    7. 2005        02                    输出2功能
    8. 2007        00                    电机刹车
    9. 2008                              输出引脚逻辑 0正逻辑  1反
    10. 2009                          fir滤波使能
    11. 2010        01                fir滤波时间
    12. 2012                            软启动us
    13. 2013                            电流环使能
    14. 2020                            电机电阻
    15. 2021                            电机电感
    16. 2028                            输出极性
    17. 2039                            外部位置H
    18. 2040                            外部位置L
    19. 2043                            当前转速
    20. 2048                            母线电压
    21. 2051                            电机方向   1反转
    22. 2056                            故障检测
    23. 2057                        清除报警   1清除
    24. 2058                        软启动    1使能
    25. 2073                        上电自动走位  1先正转30度再反转15度
    26. 2093                            清除故障记录
    27. 2150                        从站地址
    28. 2151                        从站地址来源
    29. 2152         01               DI1功能
    30.              02                DI2功能
    31.             03                DI3功能
    32.             04
    33.             05                DI5功能
    34. 2153                            DI1滤波时间 us
    35. 2154                            DI极性
    36. 2155     00                    DI1状态
    37.         01                    DI2状态

    1. 上面例举了2种CAN主站的方案：
    2. 以太网的方案分析数据帧简单，缺点是以太网实时性差，大负载后，网络卡顿。
    3. USB的方案，优点是实时性稳定，缺点是对开发人员门槛稍微高点。实际二次开发不难，就是把库再包装一下，方便自己调用。
    4.  
    5. cia301    总线通信行规（数据帧格式）
    6. cia401   i/o模块行规
    7. cia402   运动控制
    8. cia403    人机接口行规
    9. cia404    测量设备与闭环控制行规
    10. cia406    编码器行规
    11. cia408    比例液压行规

    用 C# 写上位机，控制伺服电机，看我写的下篇。

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  • 原文地址：https://blog.csdn.net/cfqq1989/article/details/128009555