【FreeRTOS】FreeRTOS删除任务vTaskDelete()

使用说明：

任务中。小时 （任务句柄_t xTask）; INCLUDE_vTaskDelete必须定义为1，才能使用此函数。有关更多信息，请参见RTOS配置文档。 从RTOS内核管理中删除任务。正在删除的任务将从所有就绪、阻止、暂停和事件列表中删除。 注：空闲任务负责从已删除的任务中释放RTOS内核分配的内存。因此，如果应用程序调用vTaskDelete（），则空闲任务不会缺少微控制器处理时间，这一点非常重要。任务代码分配的内存不会自动释放，应该在删除任务之前释放。 请参见应用程序文件死亡演示。c获取使用vTaskDelete（）的示例代码。

使用用途：

一般是使用在初始化任务中，当初始化完成所有任务之后进行删除初始化任务，

一般是删除自身任务或者是强制删除其他任务  

条件：

FreeRTOSConfig.h中定义

#define INCLUDE_vTaskDelay 1

函数使用：

/**

 * @description: 初始化任务列表

 * @detail:

 * @return {*}

 * @author: lkc

 */

void Task_InitList(void *pvParameters)

{

    while (1)

    {

        printf("init task init success\n");

        /* 第一种。删除选中任务 */

        vTaskDelete(pxStartTaskHandle);

        /* 或者第二种，删除当前运行任务 */

        /* vTaskDelete(NULL); */

    }

}

函数源码解释：

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete )

{

    TCB_t * pxTCB;

    /* 进入临界区 */

    taskENTER_CRITICAL();

    {

        /* 如果xTaskToDelete为空，那么调用该函数的任务将会被删除 */

        pxTCB = prvGetTCBFromHandle( xTaskToDelete );

        /* 将任务从就绪和延时列表删除 */

        if( uxListRemove( &( pxTCB->xStateListItem ) ) == ( UBaseType_t ) 0 )

        {

            taskRESET_READY_PRIORITY( pxTCB->uxPriority );

        }

        else

        {

            mtCOVERAGE_TEST_MARKER();

        }

        /* 判断是否任务在等待事件 */

        if( listLIST_ITEM_CONTAINER( &( pxTCB->xEventListItem ) ) != NULL )

        {

            ( void ) uxListRemove( &( pxTCB->xEventListItem ) );

        }

        else

        {

            mtCOVERAGE_TEST_MARKER();

        }

        /* 检测任务列表需要重新生成 */

        uxTaskNumber++;

        /* 如果是当前任务 */

        if( pxTCB == pxCurrentTCB )

        {

            /*  任务正在删除自己。这不能在任务本身，因为上下文切换到另一个任务是必需的。        将任务放入终止列表中。空闲任务将检查终止列表，释放任何内存分配被删除任务的TCB和堆栈的调度程序。*/

            vListInsertEnd( &xTasksWaitingTermination, &( pxTCB->xStateListItem ) );

            /* 增加ucTasksDeleted变量，以便空闲任务知道有一个任务被删除了，因此它应该被删除检查xtaskswaitingterminate列表 */

            ++uxDeletedTasksWaitingCleanUp;

            /* Call the delete hook before portPRE_TASK_DELETE_HOOK() as

                * portPRE_TASK_DELETE_HOOK() does not return in the Win32 port. */

            traceTASK_DELETE( pxTCB );

            /* The pre-delete hook is primarily for the Windows simulator,

                * in which Windows specific clean up operations are performed,

                * after which it is not possible to yield away from this task -

                * hence xYieldPending is used to latch that a context switch is

                * required. */

            portPRE_TASK_DELETE_HOOK( pxTCB, &xYieldPending );

        }

        /* 如果非当前任务 */

        else

        {

            --uxCurrentNumberOfTasks;

            traceTASK_DELETE( pxTCB );

            prvDeleteTCB( pxTCB );

            /* Reset the next expected unblock time in case it referred to

                * the task that has just been deleted. */

            prvResetNextTaskUnblockTime();

        }

    }

    taskEXIT_CRITICAL();

    /* 如果它是当前运行的任务，则强制重新调度 */

    if( xSchedulerRunning != pdFALSE )

    {

        if( pxTCB == pxCurrentTCB )

        {

            configASSERT( uxSchedulerSuspended == 0 );

            portYIELD_WITHIN_API();

        }

        else

        {

            mtCOVERAGE_TEST_MARKER();

        }

    }

}