ubuntu20.04的 ROS安装与入门介绍

1、ubuntu对应安装ros的版本如下：

 2、安装：

安装步骤参考官网：

noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

 注意：

 上面的步骤有可能报错：gpg: no valid OpenPGP data found.

 解决办法：手动下载ros的keys，然后添加，具体命令如下：

wget http://packages.ros.org/ros.key
sudo apt-key add ros.key
sudo apt-get update --fix-missing

3、ros入门：

文档可以参考官网：

 cn - ROS Wiki

讲解不错的链接如下：

 我的ROS入门教程（一） - 知乎 (zhihu.com)

 ROS工程结构及程序运行步骤，ROS编写cpp节点创建_臭皮匠-hfW的博客-CSDN博客

Slam学习笔记——ROS踩坑记录_starvapour的博客-CSDN博客

附加知识：

1、VSCode中配置ROS的CMakeLists配置可参考下文：

关于ROS包中CMakeList.txt中几个常用的命令的作用 ——————（一）_hymwgk的博客-CSDN博客

2、demo如下：

CMakelists中添加配置ROS语句为下面带仅ROS注释的几句，复制带ROS的几句即可完成VSCode中ROS的配置；其他的配置是项目中的CMakelist配置文件，如需要参考整个工程，可参考VSCode中配置ros环境-C++文档类资源-CSDN文库

cmake_minimum_required(VERSION 3.0) #设置最小需要的版本
project(MAIN)                       #生成的工程名---Must------
 
SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++0x")    #增加c++11的编译环境
 
add_definitions("-Wall -g")                             #带调试信息的编译s
 
set(HELPER_DIR ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Helper)            #设置变量信息，子文件夹的CMakeLists也可见
set(BASIC_DIR ${PROJECT_SOURCE_DIR}/BasicLogic/include) 
set(UILOGIC_DIR ${PROJECT_SOURCE_DIR}/UILogic/include)
 
#ROS头文件查找返回到catkin_INCLUDE_DIRS，库文件返回到catkin_LIBRARIES
find_package(catkin REQUIRED  COMPONENTS  
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
 
add_subdirectory(BasicLogic)                            #编译子文件夹的CMakeLists.txt文件。子文件夹名称必须和子文件夹名称相同
 
#ROS头文件
include_directories(${PROJECT_SOURCE_DIR} ${BASIC_DIR} ${UILOGIC_DIR}
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)  #头文件夹路径的包含路径 ---Must------
 
add_executable(${PROJECT_NAME} ./UILogic/src/UILogic.cpp main.cpp)      #生成可执行文件的名称，和 编译的cpp文件---Must------
 
#ROS的静态库${catkin_LIBRARIES}
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} BasicLogic
${catkin_LIBRARIES}
)                       #链接库操作，--可执行文件名称，链接库文件名称（必须和子文件生成库文件名称一致）。