PCL （一）点云的格式

一、简介

PCL点云数据格式，可用的PointT类型_岁月神偷小拳拳的博客-CSDN博客_pcl哪些操作会改变点云的有序

点云有很多中格式，我们最长见的就是xyz的格式，下面我们大概罗列一下点云的格式：

PointXYZ、PointXYZI、PointXYZRGBA、PointXYZRGB、PointXY、InterestPoint、Normal、PointNormal、PointXYZRGBNormal、PointXYZINormal、PointXYZLNormal、PointXYZL、PointXYZRGBL、PointXYZHSV、PointWithRange、PointWithViewpoint、MomentInvariants、PrincipalRadiiRSD、Boundary、PrincipalCurvatures、PFHSignature125、FPFHSignature33、VFHSignature308、Narf36、BorderDescription、IntensityGradient、Histogram、PointWithScale、PointSurfel。

1、Point XYZ  每个点都显示固定的颜色

成员： float x  y  z 

union
{
   float data[4];
   struct
   {
      float x;
      float y;
      float z;
   };
};

 pcl::PointCloud::Ptr cloud (new pcl::PointCloud );

cloud.points[i].x

2.PointXYZI

成员变量: float x, y, z, intensity（强度图）;

PointXYZI是在PointXYZ的基础上加上了intensity 的类型，对于兼容存储对齐，用三个额外的浮点数来填补intensity，这样在存储方面效率较低，但是符合存储对齐要求，运行效率较高。

union
{ 
    float data[4];
    struct
    {
       float x;
       float y;
       float z;
    };
};
union
{
    struct
    {
       float intensity;
     };
    float data_c[4];
};

3.PointXYZRGBA

成员变量: float x, y, z; uint32_t rgba;

union
{
    float data[4];
    struct
    {
       float x;
       float y;
       float z;
    };
};
union
{
   struct
   {
      uint32_t rgba;
   };
   float data_c[4];
};

4.PointXYZRGB  每个点都显示各自的颜色

成员变量:float x, y, z, rgb;

union
{
    float data[4];
    struct
    {
       float x;
       float y;
       float z;
    };
};
union
{
    struct
    {
       float rgb;
    };
    float data_c[4];
};

5、PointXY

6、InterestPoint

除了strength表示关键点的强度的测量值，其它的和PointXYZI类似。

union
{
  float data[4];
  struct
  {
     float x;
     float y;
     float z;
  };
};
union
{
  struct
  {
    float strength;
  };
  float data_c[4];
};

7 .Normal

成员变量:float normal[3], curvature;

Normal结构体表示给定点所在样本曲面上的法线方向，以及对应曲率的测量值

union
{
    float data_n[4];
    float normal[3];
   struct
   {
      float normal_x;
      float normal_y;
      float normal_z;
  };
}
union
{
   struct
   {
     float curvature;
   };
   float data_c[4];
}

8.PointNormal

成员变量:float x, y, z; float normal[3], curvature（曲率）;
PointNormal是存储XYZ数据的point结构体，并且包括采样点对应法线和曲率。

union
{
    float data[4];
    struct
    {
        float x;
        float y;
        float z;
    };
};
// 法线
union
{
    float data_n[4];
    float normal[3];
    struct
    {
        float normal_x;
        float normal_y;
        float normal_z;
    };
};
// 曲率
union
{
    struct
    {
        float curvature;
    };
    float data_c[4];
};

9.PointXYZRGBNormal

成员变量:float x, y, z, rgb 颜色, normal[3] 法向量, curvature  曲率;
PointXYZRGBNormal存储XYZ数据和RGB颜色的point结构体，并且包括曲面法线和曲率。

union
{
    float data[4];
    struct
    {
        float x;
        float y;
        float z;
    };
};
 
//  法向量
union
{
    float data_n[4];
    float normal[3];
    struct
    {
        float normal_x;
        float normal_y;
        float normal_z;
    };
}
union  //固定颜色 和   曲率
{
    struct
    {
        float rgb;
        float curvature;
    };
    float data_c[4];
};

10.PointXYZINormal

成员变量:float x, y, z, intensity, normal[3], curvature;
PointXYZINormal存储XYZ数据和强度值的point结构体，并且包括曲面法线和曲率。

union
{
    float data[4];
    struct
    {
        float x;
        float y;
        float z;
    };
};
union
{
    float data_n[4];
    float normal[3];
    struct
    {
        float normal_x;
        float normal_y;
        float normal_z;
    };
}
union
{
    struct
    {
        float intensity;
        float curvature;
    };
    float data_c[4];
};

11.PointXYZL

成员变量:float x, y, z, uin32_t label