遨博机械臂——末端工具ROS驱动

知识目标

• 学习机械臂常用末端工具构成；
• 学习aubo机械臂安装电动夹爪及启动吸盘的方法；
• 学习电动夹爪及气动吸盘ROS驱动的使用方法。

1. 机械臂末端工具（EOAT）

EOAT全称为End of Arm Tooling,意为机械手末端工具，图从左到右简单的说明了EOAT的组成部分，最左侧是机械手，然后依次是快换、型材、连接件、电动夹、执行部件，以及用来反馈夹来夹取状态的传感器。

机械臂作为机器人领域的一种自动化机械装备，可以精确的定位到三维空间的某一点，完成指令要求，被广泛应用在工业制造、医疗等领域，然而要完成特定工况作业，必须配合末端工具。加持工具根据动力源一般可分为液压、启动、电动三种，液压和气动加持工具一般应用在大型工程和工业自动化生产领域，本课程使用了电动和气动两种工具。

2. 电动夹爪

（1）硬件介绍
电动抓手选用的是二指平行夹爪，精度高