AVR单片机及其编译软件

3、选择Device，设置Frequency，代码优化选项Optimization，输出hex文件

4、设置包含文件(头文件)路径 

5、设置库文件路径 

6、设置工具链路径(不使用AVR Toolchain)

1、出现“IAR AVR unknown or ambiguous symbol.main” 

project＝＝>options＝＝>linker，format设置成debug。 

IAR下必须进入DEBUG模式才能进行调试，如果不连接开发工具的话，断点也是不行的

2、处于调试状态，但是不能在C语言上单步运行，也不能设置断点

project＝＝>options＝＝>C/C++Compiler，将Generate debug information打上勾。

3、IAR For AVR软件的精确延时

不浪费中断的情况下的精确延时当然是软件自带的单周期的空操作，比如_nop_();

在IAR for AVR中的库函数#include"intrinsics.h"里面有个单周期的延时函数__delay_cycles();(相当于_nop_();)，

如果__delay_cycles(100)就是100个mclk的周期延时。

然后就是下面的操作了：

#ifndef __delay_h
#define __delay_h
#include"intrinsics.h"
#define xtal  8       //这里就是你要使用的晶振的频率（单位NHZ）
#define delay_us(x) __delay_cycles((unsigned  long)(x*xtal))
#define delay_ms(x) __delay_cycles((unsigned  long)(x*xtal*1000))
#define delay_s(x)  __delay_cycles((unsigned  long)(x*xtal*1000000))
#endif

3）就是在你用到延时的函数里面调用#include"Delay.h"(这里是不区分大小写的，哈，不用担心这个）

这就在不浪费中断情况下的软件延时，当然你要非得精确，那非得定时计数器不可了

补充一下：

我用的是IAR for AVR，别的软件什么的似乎也有延时函数，如果没有可以用下面的这个延时（听说也是相当准的，在8MHZ晶振下，不管是外接还是内部晶振，哈都一样）：

//------------------------------------------------------------------------------
//延时函数

void  delay_ms(uint k)
{
  uint  i,j;
  for(i=0;i
    for(j=0;j<1140;j++);
}

还有一个：差点忘记（这个不知道是那个哥们想到的，也可以改变晶振的~~~都贴出来，反正没事干）：

//------------------------------------------------------------------------------
//延时1ms的函数，没有参数传递
 

void  delay_1ms()
{
  uint i;
  for(i=1;i<(uint)(xtal*143-2);i++)
    ;
}

//------------------------------------------------------------------------------
//延时nms的函数，有参数传递

void  delay_nms(uint n)
{
  uint i=0;
  while(i
  {
    delay_1ms();
    i++;
  }
}

4、IAR中加入编译所需库的头文件

工程名右击->options->C/C++ compiler->Preprocessor中填入头文件所在的目录即可，$PROJ_DIR$表示工程所在目录，\..\工程所在目录的上一层目录。设置后详见图片。

五、AVR JTAG ICE MKII仿真器

注意：此处的VTref需要接VCC。

六、AVR寄存器定义

#include "iom16v.h"
 
#include "macros.h"
 
void initialize()
{
    // DDRx端口方向寄存器，PORTx数据寄存器，PINx输入引脚寄存器
    // DDRxn相应位为1，引脚为输出否则为输入
    // PORTxn为1时，上拉电阻使能
    DDRA = 0x00;
}
 
void init_adc()
{
    // ADMUX
    // -----------------------------------------------------------------
    // | REFS1 | REFS0 | ADLAR |  MUX4 |  MUX3 |  MUX2 |  MUX1 |  MUX0 |
    // -----------------------------------------------------------------
    // REFS1 REFS0： 00，使用AREF，内部参考电压关闭
    //              01，AVCC、AREF引脚外加滤波电容
    //                 10，保留
    //                 11，2.56V片内基准电压，AREF引脚外加滤波电容
    // ADLAR： ADC转换结果左对齐
    //  MUX4 ~  MUX0   单端输入  正差分输入   负差分输入   增益
    // 00000 ~ 00111  ADC0~ADC7
    //   01000                   ADC0         ADC0         10x
    //   01001                   ADC1         ADC0         10x
    //   01010                   ADC0         ADC0        200x                  
    //   01011                   ADC1         ADC0        200x
    //   01100                   ADC2         ADC2         10x
    //   01101                   ADC3         ADC2         10x
    //   01110                   ADC2         ADC2        200x
    //   01111                   ADC3         ADC2        200x
    //   10000                   ADC0         ADC1          1x
    //   10001                   ADC1         ADC1          1x
    //   10010                   ADC2         ADC1          1x
    //   10011                   ADC3         ADC1          1x
    //   10100                   ADC4         ADC1          1x
    //   10101                   ADC5         ADC1          1x
    //   10110                   ADC6         ADC1          1x
    //   10111                   ADC7         ADC1          1x
    //   11000                   ADC0         ADC2          1x
    //   11001                   ADC1         ADC2          1x
    //   11010                   ADC2         ADC2          1x
    //   11011                   ADC3         ADC2          1x
    //   11100                   ADC4         ADC2          1x
    //   11101                   ADC5         ADC2          1x
    //   11110       1.23V(VBG)
    //   11111        0V(GND)                                                                                                                                    
     ADMUX = 0;
 
    // ADCSRA
    // -----------------------------------------------------------------
    // |  ADEN |  ADSC |  ADFR |  ADIF |  ADIE | ADPS2 | ADPS1 | ADPS0 |
    // -----------------------------------------------------------------
    // ADEN：ADC使能，转换过程中禁止ADC则立即中止转换。
    // ADSC：ADC开始转换。在转换过程中ADSC为1直到转换结束。
    // ADFR：是否工作在连续模式，该位写0，停止连续转换模式。
    // ADIF：ADC中断标志。中断服务硬件清零。
    // ADIE：ADC中断使能
    // ADSP2 ~ ADSP0：ADC预分频选择  000：2分频，001到111为2到128分频
    //               ADC在50~200KHz时钟时能获得最大精度
    ADCSRA = 0;
 
    // ADCC & ADCH
    // ADC转换结果寄存器，差分通道结果以2的补码形式表示，ADC数据必须读过
    // ADCH后才可进行数据更新。对于精度小于8位的左对齐数据可只读ADCH。
    // 数据右对齐（ADLAR = 0）
    // ADCH-------------------------------------------------------------
    // |   -   |   -   |   -   |   -   |   -   |   -   |  ADC9 |  ADC8 |
    // -----------------------------------------------------------------
    // ADCL-------------------------------------------------------------
    // |  ADC7 |  ADC6 |  ADC5 |  ADC4 |  ADC3 |  ADC2 |  ADC1 |  ADC0 |
    // -----------------------------------------------------------------
    //
}
 
void init_timer()
{
    //SFIOR
    // -----------------------------------------------------------------
    // |  TSM  |   -   |   -   |   -   |  ACME |  PUD  |  PSR0 | PSR321|
    // -----------------------------------------------------------------
    // TSM： T/C同步模式。置位时，PSR0和PSR321保持其数据直到被更新或TSM被清零
    // PSR0：T/C0预分频器复位，置位时使预频器复位，直到为0时表示复位完成
    // PSR321： T/C3、2、1预分频繁器复位，此位读总为0
    // ACME： 模拟比较器使能
    // PUD：所有端口上拉电阻禁止，置1为禁止
    SFIOR = 0;
}
void init_timer0()
{
    //TCCR0 T/C0控制寄存器
    // -----------------------------------------------------------------
    // |  FOC0 | WGM00 | COM01 | COM00 | WGM01 |  CS02 |  CS01 |  CS00 |
    // -----------------------------------------------------------------
    // FOC0：强制输出比较启动
    // WGM01, WGM00： 工作模式选择
    //              00：普通模式，01：PWM相位修正，
    //              10：比较匹配时清除计数器模式(CTC模式)，11：快速PWM
    // COM01, COM00：比较匹配时的输出模式
    //          WGMxx为普通模式或CTC模式时
    //              00：OC0未连接，
    //              01：OC0取反，
    //              10：OC0清零，
    //              11：OC0置位
    //          WGMxx为相位修正PWM模式
    //              00：OC0未连接，
    //              01：保留，
    //              10：升序匹配时清零OC0；降序匹配时置位OC0，
    //              11：升序匹配时置位OC0；降序匹配时清零OC0
    //          WGMxx为快速PWM模式
    //              00：OC0未连接
    //              01：保留
    //              10：匹配时OC0清零；计数到TOP时OC0置位
    //              11：匹配时OC0置位；计数到TOP时OC0清零
    // CS02，CS01，CS00：T/C0时钟预分频选择
    //              000：无时钟，T/C不工作     001：1/1
    //              010：1/8     011：1/32     100：1/64
    //              101：1/128   110：1/256    111：1/1024
    TCCR0 = 0;
 
    //TCNT0 T/C0计数寄存器，8位
    //OCR0 输出比较寄存器，8位
 
    //TIMSK T/C中断屏蔽寄存器
    // -----------------------------------------------------------------
    // | OCIE2 | TOIE2 | TICIE1| OCIE1A| OCIE1B| TOIE1 | OCIE0 | TOIE0 |
    // -----------------------------------------------------------------
    // OCIE2：T/C2输出比较匹配中断使能
    // TOIE2：T/C2溢出中断使能
    // TICIE1：T/C1输入捕捉中断使能
    // OCIE1A：T/C1输出比较A匹配中断使能
    // OCIE1B：T/C1输出比较B匹配中断使能
    // TOIE1：T/C1溢出中断使能
    // OCIE0：T/C0输出比较匹配中断使能
    // TOIE0：T/C0溢出中断使能
    TIMSK = 0;
 
    //ETIMSK T/C扩展中断屏蔽寄存器
    // -----------------------------------------------------------------
    // |   -   |   -   | TICIE3| OCIE3A| OCIE3B| TOIE3 | OCIE3C| OCIE1C|
    // -----------------------------------------------------------------
    // TICIE3：T/C3输入捕捉中断使能
    // OCIE3A：T/C3输出比较A匹配中断使能
    // OCIE3B：T/C3输出比较B匹配中断使能
    // TOIE3：T/C3溢出中断使能
    // OCIE3C：T/C3输出比较C匹配中断使能
    // OCIE1C：T/C1输出比较C匹配中断使能
    ETIMSK = 0;
   
    //TIFR T/C中断标志寄存器
    // -----------------------------------------------------------------
    // |  OCF2 |  TOV2 |  ICF1 | OCF1A | OCF1B |  TOV1 |  OCF0 |  TOV0 |
    // -----------------------------------------------------------------
    // OCF2：T/C2输出比较匹配标志
    // TOV2：T/C2溢出标志
    // ICF1：T/C1输入捕捉标志位
    // OCF1A：T/C1输出比较A匹配标志位
    // OCF1B：T/C1输出比较B匹配标志位
    // TOV1：T/C1溢出标志
    // OCF0：T/C0输出比较匹配标志
    // TOV0：T/C0溢出标志
 
    //ETIFR 扩展的T/C中断标志寄存器
    // -----------------------------------------------------------------
    // |   -   |   -   |  ICF3 | OCF3A | OCF3B |  TOV3 | OCF3C | OCF1C |
    // -----------------------------------------------------------------
    // ICF3：T/C3输入捕捉匹配标志位
    // OCF3A：T/C3输出比较A匹配标志位
    // OCF3B：T/C3输出比较B匹配标志位
    // TOV3：T/C3溢出标志位
    // OCF3C：T/C3输出比较C匹配标志位
    // OCF1C：T/C1输出比较C匹配标志位
 
    //ASSR T/C0异步状态寄存器
    // -----------------------------------------------------------------
    // |   -   |   -   |   -   |   -   |  AS0  | TCN0UB| OCR0UB| TCR0UB|
    // -----------------------------------------------------------------
    // AS0：T/C0使用外部时钟
    // TCN0UB：TCNT0更新中，写TCNT0时将置位，为0时表明TCNT0可以写入新值
    // OCR0UB：OCR0更新中，写OCR0时将置位，为0表明OCR0可以写入新值
    // TCR0UB：TCCR0更新中，写TCCR0时将置位，为0表明TCCR0可以写入新值
    ASSR = 0;
}
 
void init_timer2()
{   
    //TCCR2 T/C2控制寄存器
    // -----------------------------------------------------------------
    // |  FOC2 | WGM20 | COM21 | COM20 | WGM21 |  CS22 |  CS21 |  CS20 |
    // -----------------------------------------------------------------
    // FOC2：强制输出比较启动
    // WGM21, WGM20： 工作模式选择
    //              00：普通模式，01：PWM相位修正，
    //              10：比较匹配时清除计数器模式(CTC模式)，11：快速PWM
    // COM21, COM20：比较匹配时的输出模式
    //          WGMxx为普通模式或CTC模式时
    //              00：OC0未连接，
    //              01：OC0取反，
    //              10：OC0清零，
    //              11：OC0置位
    //          WGMxx为相位修正PWM模式
    //              00：OC0未连接，
    //              01：保留，
    //              10：升序匹配时清零OC0；降序匹配时置位OC0，
    //              11：升序匹配时置位OC0；降序匹配时清零OC0
    //          WGMxx为快速PWM模式
    //              00：OC0未连接
    //              01：保留
    //              10：匹配时OC0清零；计数到TOP时OC0置位
    //              11：匹配时OC0置位；计数到TOP时OC0清零
    // CS22，CS21，CS20：T/C0时钟预分频选择
    //              000：无时钟，T/C不工作     001：1/1
    //              010：1/8     011：1/32     100：1/64
    //              101：1/128   110：1/256    111：1/1024
    TCCR2 = 0;
 
    //TCNT2 T/C2计数寄存器，8位
    //OCR2 T/C2比较寄存器，8位
}
 
void init_timer1()
{
    //TCCR1A T/C1控制寄存器A
    // -----------------------------------------------------------------
    // | COM1A1| COM1A0| COM1B1| COM1B0| COM1C1| COM1C0| WGM11 | WGM10 |
    // -----------------------------------------------------------------
    //TCCR1B T/C1控制寄存器B
    // -----------------------------------------------------------------
    // | ICNC1 | ICES1 |   -   | WGM13 | WGM12 |  CS12 |  CS11 |  CS10 |
    // -----------------------------------------------------------------
    //TCCR1C T/C1控制寄存器C
    // -----------------------------------------------------------------
    // | FOC1A | FOC1B | FOC1C |   -   |   -   |   -   |   -   |   -   |
    // -----------------------------------------------------------------
    // COM1A1，COM1A0：通道A的比较输出模式
    // COM1B1，COM1B0：通道B的比较输出模式
    // COM1C1，COM1C0：通道C的比较输出模式
    // WGM13，WGM12，WGM11，WGM10：波型发生模式：
    //              比较输出模式（CTC模式），非PWM
    //                  00  普通端口操作，OC1A/OC1B/OC1C未连接
    //                  01  比较匹配时OC1A/OC1B/OC1C电平取反
    //                  10  比较匹配时清零OC1A/OC1B/OC1C（输出低电平）
    //                  11  比较匹配时置位OC1A/OC1B/OC1C（输出高电平）
    //              比较输出模式（CTC模式），快速PWM
    //                  00  普通端口操作，OC1A/OC1B/OC1C未连接
    //                  01  WGM13为0时同上，为1时比较匹配时 OC1A电平取反，OC1B/OC1C保留
    //                  10  比较匹配时OC1A/OC1B/OC1C清零，在TOP时OC1A/OC1B/OC1C置位
    //                  11  比较匹配时OC1A/OC1B/OC1C置位，在TOP时OC1A/OC1B/OC1C清零
    //              比较输出模式（CTC模式），相位修正及相频修正PWM
    //                  00  普通端口操作，OC1A/OC1B/OC1C未连接
    //                  01  WGM13为0：同上，为1时比较匹配时 OC1A电平取反，OC1B/OC1C保留
    //                  10  升序计数匹配时将OC1A/OC1B/OC1C清零，降序计数匹配时将OC1A/OC1B/OC1C置位
    //                  11  升序计数匹配时将OC1A/OC1B/OC1C置位，降序计数匹配时将OC1A/OC1B/OC1C清零
    //
    //   模式 WGM1x   工作模式说明     TOP   OCR1x更新时刻  TOVn置位时刻
    //     0   0000       普通模式    0xFFFF        立即            MAX
    //     1   0001   8位相位修正PWM  0x00FF         TOP         BOTTOM
    //     2   0010   9位相位修正PWM  0x01FF         TOP         BOTTOM
    //     3   0011  10位相位修正PWM  0x03FF         TOP         BOTTOM
    //     4   0100              CTC   OCRnA        立即            MAX
    //     5   0101       8位快速PWM  0x00FF         TOP            TOP
    //     6   0110       9位快速PWM  0x01FF         TOP            TOP
    //     7   0111      10位快速PWM  0x03FF         TOP            TOP
    //     8   1000  相位频率修正PWM    ICRn      BOTTOM         BOTTOM
    //     9   1001  相位频率修正PWM   OCRnA      BOTTOM         BOTTOM
    //    10   1010      相位修正PWM    ICRn         TOP         BOTTOM
    //    11   1011      相位修正PWM   OCRnA         TOP         BOTTOM
    //    12   1100              CTC    ICRn        立即            MAX
    //    13   1101             保留      -          -               -
    //    14   1110          快速PWM    ICRn         TOP            TOP
    //    15   1111          快速PWM   OCRnA         TOP            TOP
    // ICNC1：使能/禁止输入捕捉噪声抑制器
    // ICES1：输入捕获触发沿选择，0为下降沿触发，1为上升沿触发
    // CS12，CS11，CS10：T/C0时钟预分频选择
    //              000：无时钟，T/C不工作     001：1/1
    //              010：1/8     011：1/64     100：1/256
    //              101：1/1024  110：外部T1脚下降沿驱动    111：外部T1脚上升沿驱动
    // FOC1A，FOC1B，FOC1C：强制输出比较通道A，B，C
    TCCR1A = TCCR1B = TCCR1C = 0;
 
    //TCNT1H，TCNT1L 定时/计数器1
    //OCR1AH，OCR1AL 输出比较寄存器1A
    //OCR1BH，OCR1BL 输出比较寄存器1B
    //OCR1CH，OCR1CL 输出比较寄存器1C
 
    //ICR1H，ICR1L 输入捕捉寄存器1
}
 
void init_timer3()
{
    //TCCR3A T/C3控制寄存器A
    // -----------------------------------------------------------------
    // | COM3A1| COM3A0| COM3B1| COM3B0| COM3C1| COM3C0| WGM31 | WGM30 |
    // -----------------------------------------------------------------
    //TCCR3B T/C3控制寄存器B
    // -----------------------------------------------------------------
    // | ICNC3 | ICES3 |   -   | WGM33 | WGM32 |  CS32 |  CS31 |  CS30 |
    // -----------------------------------------------------------------
    //TCCR3C T/C3控制寄存器C
    // -----------------------------------------------------------------
    // | FOC3A | FOC3B | FOC3C |   -   |   -   |   -   |   -   |   -   |
    // -----------------------------------------------------------------
    // COM3A1，COM3A0：通道A的比较输出模式
    // COM3B1，COM3B0：通道B的比较输出模式
    // COM3C1，COM3C0：通道C的比较输出模式
    // WGM33，WGM32，WGM31，WGM30：波型发生模式：
    //              比较输出模式（CTC模式），非PWM
    //                  00  普通端口操作，OC3A/OC3B/OC3C未连接
    //                  01  比较匹配时OC3A/OC3B/OC3C电平取反
    //                  10  比较匹配时清零OC3A/OC3B/OC3C（输出低电平）
    //                  11  比较匹配时置位OC3A/OC3B/OC3C（输出高电平）
    //              比较输出模式（CTC模式），快速PWM
    //                  00  普通端口操作，OC3A/OC3B/OC3C未连接
    //                  01  WGM13为0时同上，为1时比较匹配时 OC3A电平取反，OC3B/OC3C保留
    //                  10  比较匹配时OC3A/OC3B/OC3C清零，在TOP时OC3A/OC3B/OC3C置位
    //                  11  比较匹配时OC3A/OC3B/OC3C置位，在TOP时OC3A/OC3B/OC3C清零
    //              比较输出模式（CTC模式），相位修正及相频修正PWM
    //                  00  普通端口操作，OC3A/OC3B/OC3C未连接
    //                  01  WGM13为0：同上，为1时比较匹配时 OC3A电平取反，OC3B/OC3C保留
    //                  10  升序计数匹配时将OC3A/OC3B/OC3C清零，降序计数匹配时将OC3A/OC3B/OC3C置位
    //                  11  升序计数匹配时将OC3A/OC3B/OC3C置位，降序计数匹配时将OC3A/OC3B/OC3C清零
    //
    //   模式 WGM3x   工作模式说明     TOP   OCR1x更新时刻  TOVn置位时刻
    //     0   0000       普通模式    0xFFFF        立即            MAX
    //     1   0001   8位相位修正PWM  0x00FF         TOP         BOTTOM
    //     2   0010   9位相位修正PWM  0x01FF         TOP         BOTTOM
    //     3   0011  10位相位修正PWM  0x03FF         TOP         BOTTOM
    //     4   0100              CTC   OCRnA        立即            MAX
    //     5   0101       8位快速PWM  0x00FF         TOP            TOP
    //     6   0110       9位快速PWM  0x01FF         TOP            TOP
    //     7   0111      10位快速PWM  0x03FF         TOP            TOP
    //     8   1000  相位频率修正PWM    ICRn      BOTTOM         BOTTOM
    //     9   1001  相位频率修正PWM   OCRnA      BOTTOM         BOTTOM
    //    10   1010      相位修正PWM    ICRn         TOP         BOTTOM
    //    11   1011      相位修正PWM   OCRnA         TOP         BOTTOM
    //    12   1100              CTC    ICRn        立即            MAX
    //    13   1101             保留      -          -               -
    //    14   1110          快速PWM    ICRn         TOP            TOP
    //    15   1111          快速PWM   OCRnA         TOP            TOP
    // ICNC3：使能/禁止输入捕捉噪声抑制器
    // ICES3：输入捕获触发沿选择，0为下降沿触发，1为上升沿触发
    // CS32，CS31，CS30：T/C0时钟预分频选择
    //              000：无时钟，T/C不工作     001：1/1
    //              010：1/8     011：1/64     100：1/256
    //              101：1/1024  110：外部T1脚下降沿驱动    111：外部T1脚上升沿驱动
    // FOC3A，FOC3B，FOC3C：强制输出比较通道A，B，C
    TCCR3A = TCCR3B = TCCR3C = 0;
 
    //TCNT3H，TCNT3L 定时/计数器3
 
    //OCR3AH，OCR3AL 输出比较寄存器3A
    //OCR3BH，OCR3BL 输出比较寄存器3B
    //OCR3CH，OCR3CL 输出比较寄存器3C
 
    //ICR3H，ICR3L 输入捕捉寄存器3
}
 
void init_uart(void)
{
    //UDRn USART I/O数据寄存器, 不可用读修改写命令操作, 否则会改变FIFO状态
 
    //UCSRnA USART控制和状态寄存器A
    // -----------------------------------------------------------------
    // |  RXCn |  TXCn | UDREn |  FEn  |  DORn |  UPEn |  U2Xn | MPCMn |
    // -----------------------------------------------------------------
    // RXCn：USART接收结束标志
    // TXCn：USART发送结束标志，写1可清除
    // UDREn：USART数据寄存器为空标志，只有该标志为1才数据才可写入UDR0
    // FEn：帧错误，未正确收到停止位
    // DORn：数据过速
    // UPEn：奇偶效验错误
    // U2Xn：倍速发送，仅对异步操作有影响
    // MPCMn：多处理器通讯模式
 
    //UCSRnB USART控制和状态寄存器B
    // -----------------------------------------------------------------
    // | RXCIEn| TXCIEn| UDRIEn| RXENn | TXENn | UCSZn2| RXB8n | TXB8n |
    // -----------------------------------------------------------------
    // RXCIEn：接收结束中断使能
    // TXCIEn：发送结束中断使能
    // UDRIEn：USART数据寄存器空中使能
    // RXENn：接收使能
    // TXENn：发送使能
    // UCSZn2：字符长度，具体见下面
    // RXB8n：接收数据位8
    // TXB8n：发送数据位8
 
    //UCSRxC USART控制和状态寄存器C
    // -----------------------------------------------------------------
    // |   -   | UMSELn| UPMn1 | UPMn0 | USBSn | UCSZn1| UCXZn0| UCPOLn|
    // -----------------------------------------------------------------
    // UMSELn：模式选择，0为异步操作，1为同步操作
    // UPMn1，UPMn0：奇偶效验模式，00禁止，01保留，10偶效验，11奇校验
    // USBSn：停止位选择,0为1位停止位,1为2位停止位
    // UCSZn2,UCSZn0:字符长度，000为5位， 001为 6位，010为7位， 011为8位
    //                         100为保留，101为保留，110为保留，111为9位
    // UCPOLn：时钟极性，（异步模式应清零）
    //                              UCPOL0   发送数据位置   接收数据位置
    //                                0        XCK0上升沿    XCK0下降沿
    //                                1        XCK0下降沿    XCK0上升沿
 
    //UBRRnL和UBRRnH USART波特率寄存器, UBRRnH15:12为保留位:
    // -----------------------------------------------------------------
    // |   -   |   -   |   -   |   -   | BIT11 | BIT10 | BIT09 | BIT08 |
    // -----------------------------------------------------------------
    // -----------------------------------------------------------------
    // | BIT07 | BIT06 | BIT05 | BIT04 | BIT03 | BIT02 | BIT01 | BIT00 |
    // -----------------------------------------------------------------
 
}   
 
void init_spi(void)
{
    //SPCR SPI控制寄存器
    // -----------------------------------------------------------------
    // |  SPIE |  SPE  |  DORD |  MSTR |  CPOL |  CPHA |  SPR1 | SPR0  |
    // -----------------------------------------------------------------
    // SPIE：SPI中断使能
    // SPE：SPI使能
    // DORD：数据次序，为1时LSB先发送
    // MSTR：是否主机模式，若为主机模式，SS引脚配置为输入，但被拉低则MSTR被清零
    // SPSR的SPIF位置位。用户必须重新设置MSTR位进入主机模式。
    // CPOL：时钟极性，为1时表示空闲时SCK为高电平，否则为低电平。
    // CPHA：时钟相位，为0时为时钟的起始沿采样数据，否则为终止沿采样数据
    // SPR1，SPR0：SPI时钟速率选择：00  1/4, 01  1/16, 10  1/64, 11  1/128
 
    //SPSR SPI状态寄存器
    // -----------------------------------------------------------------
    // |  SPIF |  WCOL |   -   |   -   |   -   |   -   |   -   | SPI2X |
    // -----------------------------------------------------------------
    // SPIF：SPI中断标志，串行发送结束后此位置位，对于查询方式，可先读SPSR，紧着
    //       访问SPDR来对SPIF位清零。
    // WCOL：写冲突标志，可通过先读SPSR，紧接着访问SPDR来清零。
    // SPI2X：SPI倍速，若为主机，SCK最高频率可达CPU频率一半，从机则只能保证为1/4
   
    //SPDR SPI数据寄存器
    // -----------------------------------------------------------------
    // |  MSB  |       |       |       |       |       |       |  LSB  |
    // -----------------------------------------------------------------
    // SPDR为可读写寄存器，写则将启动数据传输，读则读取接收缓冲器
}   
 
void init_twi(void)
{
    //TWBR TWI比特率寄存器
    // -----------------------------------------------------------------
    // |  BIT7 |  BIT6 |  BIT5 |  BIT4 |  BIT3 |  BIT2 |  BIT1 |  BIT0 |
    // -----------------------------------------------------------------
    // SCL频率 = CUP时钟频率/(16 + 2 * TWBR * 4 ^ TWPS)
    // TWBR值应该不小于10, TWPS为预分频值
 
    //TWCR TWI控制寄存器
    // -----------------------------------------------------------------
    // | TWINT |  TWEA | TWSTA | TWSTO |  TWWC |  TWEN |   -   |  TWIE |
    // -----------------------------------------------------------------
    // TWINT：TWI中断标志，TWINT标志必须由软件写1清除, 即使在中断服务程序中硬件也不会自动清除
    //        在清除TWI标志前一定要首先完成对TWAR TWSR TWDR的访问, 此位清零后TWI立即开始工作。
    // TWEA：使能TWI应答，此位控制应答脉冲的产生。
    // TWSTA：START状态位，自己想成为主机时置此位，发送START后软件必须清零TWSTA。
    // TWSTO：STOP状态位。主模式下，置此位将在总线上产生STOP状态，后TWSTO自动清零；从机模式下
    //        置此位可使接口从错误状态恢复到未被寻址的状态，此时总线上不会产生STOP状态。
    // TWWC：TWI写冲突标志。每次写TWDR时都将更新此标志。
    // TWEN：TWI使能位。置1时TWI引脚将从IO引脚切换到SCL和SDA引脚。
    // TWIE：TWI中断使能。
   
    //TWSR TWI状态寄存器
    // -----------------------------------------------------------------
    // |  TWS7 |  TWS6 |  TWS5 |  TWS4 |  TWS3 |   -   | TWPS1 | TWPS0 |
    // -----------------------------------------------------------------
    // TWS7~TWS3：TWI状态
    // TWPS1~TWPS0：TWI预分频值。00：1； 01：1/4； 10：1/16； 11：1/64。
   
    //TWDR TWI数据寄存器
    // -----------------------------------------------------------------
    // |  BIT7 |  BIT6 |  BIT5 |  BIT4 |  BIT3 |  BIT2 |  BIT1 |  BIT0 |
    // -----------------------------------------------------------------
    // 发送模式，TWDR中包含了要发送的字节，接收模式TWDR包含了接收到的数据。
    // 只要TWINT置位，TWDR的数据就是稳定的。
 
    //TWAR TWI从机地址寄存器
    // -----------------------------------------------------------------
    // |  TWA6 |  TWA5 |  TWA4 |  TWA3 |  TWA2 |  TWA1 |  TWA0 | TWGCE |
    // -----------------------------------------------------------------
    // TWA6~TWA0：TWI从机地址寄存器
    // TWGCE：使能TWI广播识别
}
 
    //GICR 通用中断控制寄存器
    // -----------------------------------------------------------------
    // |  INT1 |  INT0 |  INT2 |   -   |   -   |   -   | IVSEL |  IVCE |
    // -----------------------------------------------------------------
    // INT1：使能外部中断1请求
    // INT0：使能外部中断0请求
    // INT2：使能外部中断2请求
    // IVSEL：中断向量选择，为0时中断向量位于FLASH起始地址，为1时位于BOOT区起始地址
    // IVCE：中断向量修改使能。改变IVSEL时IVCE必须置位。
 
    //MCUCR MCU控制寄存器
    // -----------------------------------------------------------------
    // |  SM2  |   SE  |  SM1  |  SM0  | ISC11 | ISC10 | ISC01 | ISC00 |
    // -----------------------------------------------------------------
    // SM2, SM1, SM0：000：空闲模式  
    //                001：ADC噪声抑制模式
    //                010：掉电模式
    //                011：省电模式
    //                100：保留
    //                101：保留
    //                110：Standby模式
    //                111：扩展Standby模式
    //SE：休眠使能
    //ISC11, ISC10： 00：INT1为低电平时产生中断请求
    //               01：INT1引脚上任意的逻辑电平变化都将引发中断
    //               10：INT1的下降沿产生异步中断请求
    //               11：INT1的上升沿产生异步中断请求
    //ISC01, ISC00:  00：INT0为低电平时产生中断请求
    //               01：INT0引脚上任意的逻辑电平变化都将引发中断
    //               10：INT0的下降沿产生异步中断请求
    //               11：INT0的上升沿产生异步中断请求
 
    //MCUCSR MCU控制和状态寄存器
    // -----------------------------------------------------------------
    // |  JTD  |   -   |   -   |  JTRF |  WDRF |  BORF | FXTRF |  PORF |
    // -----------------------------------------------------------------
    // JTD：
    // JTRF：JTAG复位标志
    // WDRF：看门狗复位标志
    // BORF：掉电检测复位标志
    // EXTRF：外部复位标志
    // PORF：上电复位标志
 
    //WDTCR 看门狗定时器控制寄存器
    // -----------------------------------------------------------------
    // |   -   |   -   |   -   |  WDCE |  WDE  |  WDP2 |  WDP1 |  WDP0 |
    // -----------------------------------------------------------------
    // WDCE：看门狗修改使能，清零WDE位时必须先置位WDCE位，否则不能禁止看门狗
    // WDE：看门狗使能，只有WDCE为1时WDE才能清零
    // WDP2~WDP0：看门狗定时器预分频值   WDT振荡周期  VCC=3V时溢出时间  VCC=5V时溢出时间
    //                            000：     16K            14.8ms            14.0ms
    //                            001：     32K            29.6ms            28.1ms
    //                            010：     64K            59.1ms            56.2ms
    //                            011：    128K             0.12s             0.11s
    //                            100：    256K             0.24s             0.22s
    //                            101：    512K             0.47s             0.45s
    //                            110：   1024K             0.95s             0.9s
    //                            111：   2048K             1.9s              1.8s
 
    //EEARH/EEARL EEPROM地址寄存器
    //EEARH
    // -----------------------------------------------------------------
    // |   -   |   -   |   -   |   -   | EEAR11| EEAR10| EEAR9 | EEAR8 |
    // -----------------------------------------------------------------
    //EEARL
    // -----------------------------------------------------------------
    // | EEAR7 | EEAR6 | EEAR5 | EEAR4 | EEAR3 | EEAR2 | EEAR1 | EEAR0 |
    // -----------------------------------------------------------------
    //EEPROM地址，在访问EEPROM前必须为其赋予正确的数据
 
    //EEDR EEPROM数据寄存器   
    // -----------------------------------------------------------------
    // |  MSB  |  ...  |  ...  |  ...  |  ...  |  ...  |  ...  |  LSB  |
    // -----------------------------------------------------------------
   
    //EECR EEPROM控制寄存器
    // -----------------------------------------------------------------
    // |   -   |   -   |   -   |   -   | EERIE | EEMWE |  EEWE |  EERE |
    // -----------------------------------------------------------------
    //EERIE：EEPROM就绪中断使能
    //EEMWE：EEPROM主机写使能，当此位为1时，在4个时钟内EEWE置位，数据将写入EEPROM
    //          EEMWE置位4个时钟后硬件将其清零
    //EEWE：EEPROM写使能
    //EERE：EEPROM读使能。当EEPROM地址设置好后，需置位EERE以便将数据读入EEAR
    //EEPROM写时序：
    //a等待EEWE位为0
    //b等待SPMCSR的SPMEN位为0，此步只在软件包含引导程序，且允许CPU对Flash编程时才有用
    //c将新的EEPROM地址写入EEAR
    //d将新的EEPROM数据写入EEDR
    //e对EECR的EEMWE位写1，同时清零EEWE位
    //f在置位EEMWE位的4个周期内置位EEWE位

七、AVR移位算法详细解释(1<

UCSRC = (1<1<1<
UCSR0B = (1<1<1<1<// RXCIE=1;TXCIE=1;UDREIE=0;RXEN=1;TXEN=1