【ROS】机械人开发二--ROS环境安装

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一、运行环境

• 树莓派4B-4G、VMware15
• 系统都为ubuntu18.04
• xshell

使用时，通过xshell同时连接虚拟机与树莓派，方法请看上一节：
【ROS】机械人开发一–树莓派安装ubuntu18.04

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二、ROS-melodic安装

官方下载步骤链接：http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu
树莓派和虚拟机都是这个安装步骤

2.1 设置软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
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这一步是为了将ROS的软件源添加到 /etc/apt/sources.list，我们通过这个专用软件源就可以下载到ROS相关的软件了，但是下载需要密钥。

2.2 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
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完成这一步就可以从ROS软件源下载软件了

2.3 安装ROS

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
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2.4 环境设置

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
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将基本环境设置添加进启动环境内，每次新打开一个命令窗口时，都可以设置到环境

2.5 安装ROS的依赖环境

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
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2.6 初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update
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第二步大概会报错

rosdep update报错

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三、建立工作空间测试

首先，先创建工作空间的文件夹，工作空间的文件夹名字可以自定义，我这里自定义工作空间的名字为catkin_ws，文件夹的路径也可以自定义，这里选择是~/ros/目录下创建新的文件夹catkin_ws。创建文件夹建议使用命令行的方式去创建。

mkdir catkin_ws

其次，进入catkin_ws ，然后创建一个src的文件夹

cd catkin_ws
mkdir src

随后，进入src目录，使用命令 catkin_init_workspace，生成“CMakerLists.txt”文件

最后，返回 catkin_ws 目录，输入catkin_make 编译文件，可以看到生成了build 和 devel文件夹

到这里工作空间就算建好了，但是还需要设置环境变量，命令如下：

source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH
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到这里本节就算结束了。