论文阅读笔记 | 三维目标检测——PointNet

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paper：《PointNet: Deep Learning on Point Sets for 3D Classification and Segmentation》

1. 背景

PointNet是第一篇真正以原始点云为输入的网络结构。在此之前，3D的点云数据一般只是通过Voxel Grid（体素）或者是Multi Vew CNN（多视图）来处理。Voxel Grid的优势是通过3D卷积来直接处理数据，但是由于数据的稀疏性3D卷积的计算成本比较大；而Multi Vew则是可以利用2D卷积