Windows版Ros环境的搭建以及Rviz显示激光点云信息

安装步骤：

1.安装visual studio 2019-2022

2.安装ROS

3.创建ROS快捷终端

4.运行测试效果

一、安装Visual Studio 2022

需要利用vs编译ROS代码，所以需要安装Visual Studio 2022 ==这里注意要使用vs2022，ROS wiki给的教程是使用2019

1).使用C++桌面开发

2).通用Windows开发平台

 二、安装ROS系统

• 在“开始”菜单中，找到“ VS 2019 x64本机工具命令提示符”项。
• 右键单击，选择“更多”，然后选择“以管理员身份运行”

 复制以下命令行：

@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"

将其粘贴到命令窗口中,批准任何提示，完成后，关闭命令提示符以完成安装。

安装Git： 如上所述，重新打开Visual Studio命令窗口。 即使您已将其安装为应用程序，也请使用此处的命令安装Git。

choco upgrade git -y

• 确认git是否安装成功 git --version
• 安装ROS

• mkdir c:\opt\chocolatey
  set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
  choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
  choco upgrade ros-melodic-desktop_full -y --execution-timeout=0
  

提示：上面的命令要一步一步执行，不然很容易出现报错的情况。 

三、创建ROS快捷终端

为避免每次打开终端都需要加载ROS环境变量，这里我们可以为ROS创建一个终端

• 右键单击Windows资源管理器文件夹，选择“新建”>“快捷方式”
• 在路径选项中粘贴以下，注意Visual Studio2022 VsDevCmd.bat的路径和ROS版本需要根据自己实际路径进行更改：

 C:\Windows\System32\cmd.exe /k "D:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2022\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat

• 将快捷方式命名为“ ROS”
• 将该快捷方式设置为管理员
  • 右键单击快捷方式，然后选择“属性”。
  • 选择快捷方式选项卡（如果尚未选择）。
  • 按下[高级]按钮
  • 选中用管理员身份运行，并确认

 

四 、安装测试

第一步：双击打开刚刚创建的ROS终端，运行roscore，并允许访问： rocore

第二步：rosrun rviz rviz

 第三步：播发数据

 rviz上接收到数据，显示如下：

 完美的实现ROS环境的配置

后面各根据项目实现ROS小车和windows环境下的通信，实现小车数据在windows下的RVIZ显示。