树莓派4b ubuntu 18.04安装+ROS安装

最近比赛用到激光雷达和地图建模，手上有快思岚A1-m8的激光雷达

ubuntu 18.04安装

链接：https://pan.baidu.com/s/1L4Eg_9x9QiWYJ_3sRKoIVA 
提取码：v1je 
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这是ubuntu的镜像

烧写到新的树莓派发现开机不了，

于是查阅资料发现要替换树莓派的固件。发现ubuntu 18.04更换固件就能安装，而ubuntu mate 20.04安装就系统安装崩溃

替换固件：烧录好镜像镜像之后再SD卡中把解压的压缩文献替换掉。

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sudo nano /etc/apt/sources.list

将里面ubuntu官方网址http://ports.ubuntu.com 改为 mirrors.ustc.edu.cn 

可以参考Ubuntu Ports 源使用帮助 — USTC Mirror Help 文档

更新一下软件安装包

sudo apt-get update

更新之后发现树莓派18.04没有网络连接，然后去连接路由器，这里尝试了去在树莓派里面wpa_supplicant.conf,发现这个方法不行。

然后连接上网线

sudo apt-get install ubuntu-desktop

安装ROS

1.设置软件源ROS/Installation/UbuntuMirrors - ROS Wiki

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 安装ROS。这里选择功能最全的desktop-full，包含ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators and 2D/3D perception。它有约1000个软件包，需要约2.5G空间，安装时间20分钟左右。

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

这里报错，由于缺少依赖包

ros-melodic-desktop-full:Depends:ros-melodic-desktop but it is not going to be installed ......

E:Unable to correct problems,you have held broken packages.

百度了很多方法 说什么aptitude 的没什么用。最后还是打开软件和更新 把第一个