ROS2与turtlebot4仿真入门教程-turtlebot4单点导航 - 码农知识堂

ROS2与turtlebot4仿真入门教程-turtlebot4单点导航
目录：
说明：
- 介绍如何实现仿真turtlebot单点导航
步骤：
- 启动仿真
```
ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup ignition.launch.py nav2:=true slam:=off localization:=true 
```
- 这将在默认的 depot 世界中启动模拟，并将使用现有的 depot.yaml 文件作为地图。
- 效果图：
- 启动rviz2
```
ros2 launch turtlebot4_viz view_robot.launch.py use_sim_time:=true
```
- 效果图：
- 点击左下角的三角符号开始仿真
- 通过2D Pose Estimate初始化位置
- 默认的初始位置是地图中间位置有三个颜色的点，选择中间点，方向指向红色点就可以
- 并设置LaserScan的style为Boxes, Size为0.1, 视觉会更好些
- 初始化后的效果图：
- 点击右上角2点按钮，离开充电桩，调整界面视角
- 再通过nav2 Goal设定目标点进行能够导航
- 如图：
- 如图2
通过simple commands脚本导航
- 启动导航和rviz
```
ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup ignition.launch.py nav2:=true slam:=off localization:=true　
```
- 启动rviz2
```
ros2 launch turtlebot4_viz view_robot.launch.py use_sim_time:=true
```
- 启动演示脚本
```
ros2 run turtlebot4_python_tutorials nav_to_pose
```
- 如图：
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原文地址：https://blog.csdn.net/ncnynl/article/details/127727639